| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外相关技术发展 | 第12-16页 |
| 1.2.1 故障诊断方法 | 第12-15页 |
| 1.2.2 容错控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3 动力定位船容错控制方法研究现状 | 第16页 |
| 1.4 主要研究内容及安排 | 第16-18页 |
| 第2章 动力定位船数学模型建立 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系 | 第18-20页 |
| 2.3 船舶运动学数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 船舶动力学数学模型 | 第21-23页 |
| 2.4.1 低频运动模型 | 第21-23页 |
| 2.4.2 环境载荷模型 | 第23页 |
| 2.5 推进系统的构成和工作原理 | 第23-24页 |
| 2.5.1 推进系统的构成 | 第23页 |
| 2.5.2 推力分配 | 第23-24页 |
| 2.6 船舶模型介绍及仿真验证 | 第24-27页 |
| 2.6.1 仿真模型的参数介绍 | 第24页 |
| 2.6.2 船舶模型运动控制仿真验证 | 第24-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 推进系统的故障工况分析 | 第28-32页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 推进系统的故障类型及表现 | 第28-29页 |
| 3.3 逆变器的故障分析 | 第29-30页 |
| 3.3.1 逆变器的断路故障 | 第29-30页 |
| 3.3.2 逆变器的短路故障 | 第30页 |
| 3.4 螺旋桨的故障分析 | 第30-31页 |
| 3.4.1 螺旋桨破损故障 | 第30页 |
| 3.4.2 螺旋桨缠绕故障 | 第30-31页 |
| 3.5 电机故障分析 | 第31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 推进系统的故障诊断 | 第32-52页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 基于滑模观测器的全局故障诊断 | 第32-41页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的设计步骤 | 第32-33页 |
| 4.2.2 滑模面设计及滑模态存在条件 | 第33-34页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制的抖振及削弱方法 | 第34-36页 |
| 4.2.4 基于自适应滑模观测器的全局故障诊断 | 第36-39页 |
| 4.2.5 仿真验证 | 第39-41页 |
| 4.3 基于神经网络的局部故障诊断 | 第41-50页 |
| 4.3.1 BP神经网络的介绍 | 第41-43页 |
| 4.3.2 BP神经网络的局部故障诊断实现过程 | 第43-44页 |
| 4.3.3 基于Qt平台的BP神经网络推进器故障诊断 | 第44-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 输入饱和的自适应滑模虚拟执行器容错控制 | 第52-70页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 虚拟执行器的重构方法 | 第52-55页 |
| 5.2.1 标称系统和标称控制回路 | 第52-53页 |
| 5.2.2 执行器故障与重构 | 第53-54页 |
| 5.2.3 重构的目标 | 第54-55页 |
| 5.3 虚拟执行器的设计思想 | 第55-57页 |
| 5.4 输入饱和自适应滑模虚拟执行器的设计 | 第57-62页 |
| 5.4.1 输入饱和自适应虚拟执行器设计过程介绍 | 第57-60页 |
| 5.4.2 虚拟执行器的稳定性分析 | 第60-62页 |
| 5.5 仿真验证 | 第62-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |