| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 容错控制发展进程 | 第11-14页 |
| 1.3 执行器故障容错控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 有待进一步研究的问题 | 第16页 |
| 1.5 论文的主要研究工作及其结构 | 第16-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 执行器故障模型 | 第18-19页 |
| 2.3 稳定性理论 | 第19-21页 |
| 2.3.1 稳定性的定义 | 第19-20页 |
| 2.3.2 Lyapunov稳定判性别方法 | 第20页 |
| 2.3.3 K类函数稳定性判别方法 | 第20-21页 |
| 2.4 滑模变结构控制基本理论 | 第21-23页 |
| 2.4.1 滑动模态的存在性和可达性 | 第21-22页 |
| 2.4.2 滑模控制器的基本设计方法 | 第22页 |
| 2.4.3 用趋近律方法设计滑模控制器 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 非线性系统执行器故障的容错跟踪控制 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 故障系统的容错控制 | 第24-32页 |
| 3.2.1 系统描述 | 第24-25页 |
| 3.2.2 容错控制律的设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 滑模观测器的设计 | 第26-30页 |
| 3.2.4 执行器故障和未知输入扰动重构 | 第30-31页 |
| 3.2.5 容错控制率的在线调整 | 第31-32页 |
| 3.3 仿真实验及结果分析 | 第32-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于环形耦合的多机器人执行器故障的协同容错控制 | 第44-66页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 常用同步控制策略 | 第44-47页 |
| 4.3 环形耦合控制策略 | 第47-49页 |
| 4.4 多机器人执行器故障的协同容错控制 | 第49-55页 |
| 4.4.1 容错控制律设计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 滑模观测器设计与故障重构 | 第51-54页 |
| 4.4.3 容错控制率的在线调整 | 第54-55页 |
| 4.5 仿真实验及结果分析 | 第55-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-77页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |