复杂环境下多机器人的协同编队与避障控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能体系统与多机器人系统 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究内容和论文绪构安排 | 第15-16页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 多智能体系统体系结构 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 单智能体体系结构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 慎思式体系结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 反应式体系结构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 基于行为的体系结构 | 第19-20页 |
| 2.2.4 混合体系结构 | 第20页 |
| 2.3 多智能体系统体系结构 | 第20-23页 |
| 2.3.1 集中式体系结构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 分布式体系结构 | 第21-22页 |
| 2.3.3 混合式体系结构 | 第22-23页 |
| 2.4 多智能体分布式体系结构 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 多移动机器人的编队控制算法实现 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 机器人编队控制方法 | 第26-28页 |
| 3.2.1 基于行为法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 领航跟随方法 | 第27页 |
| 3.2.3 虚拟结构法 | 第27-28页 |
| 3.3 运动学模型分析 | 第28-31页 |
| 3.4 控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.5 二维协同编队控制仿真实验 | 第32-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 三维环境下多机器人的协同编队控制实现 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 地形环境建模 | 第37-41页 |
| 4.2.1 环境建模分类 | 第38-39页 |
| 4.2.2 三维地形建模方法 | 第39-41页 |
| 4.3 多机器人系统的三维编队方法 | 第41-43页 |
| 4.3.1 三维编队结构 | 第41-42页 |
| 4.3.2 三维轨迹计算 | 第42-43页 |
| 4.4 三维环境下协同编队方法 | 第43-45页 |
| 4.5 仿真实验 | 第45-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 复杂环境下多机器人的协同编队与避障控制 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 多机器人避碰与避障方法 | 第50-52页 |
| 5.2.1 势场法 | 第50-51页 |
| 5.2.2 基于规则的避障方法 | 第51页 |
| 5.2.3 反应式的避障行为 | 第51-52页 |
| 5.3 复杂环境下多机器人协同编队与避障控制方法 | 第52-59页 |
| 5.3.1 目标建模 | 第52页 |
| 5.3.2 障碍物建模 | 第52-54页 |
| 5.3.3 人工势场法 | 第54-57页 |
| 5.3.4 系统速度调节 | 第57-58页 |
| 5.3.5 调和函数 | 第58-59页 |
| 5.3.6 避障控制策略 | 第59页 |
| 5.4 仿真实验 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
