| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 裁床研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 CANopen协议在运动控制系统中的应用现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容和论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 裁床控制系统整体结构与硬件设计 | 第16-26页 |
| 2.1 系统整体结构设计 | 第16-19页 |
| 2.1.1 系统设计需求分析 | 第16页 |
| 2.1.2 整体设计方案 | 第16-17页 |
| 2.1.3 裁床机械架构设计 | 第17页 |
| 2.1.4 伺服驱动器以及伺服电机 | 第17-19页 |
| 2.2 控制系统硬件电路设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 运动控制板整体结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 各模块电路硬件设计 | 第20-24页 |
| 2.2.3 系统电路实物图 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 CANopen协议的实现 | 第26-40页 |
| 3.1 CANopen协议概述 | 第26-30页 |
| 3.1.1 CANopen协议简介 | 第26页 |
| 3.1.2 对象字典 | 第26-27页 |
| 3.1.3 通信对象 | 第27-29页 |
| 3.1.4 驱动和运动控制设备子协议 | 第29-30页 |
| 3.2 CANopen协议通信建立 | 第30-35页 |
| 3.2.1 驱动器参数设置 | 第31页 |
| 3.2.2 CAN底层驱动程序设计 | 第31-33页 |
| 3.2.3 CANopen通讯协议实现 | 第33-35页 |
| 3.3 CANopen从站参数配置 | 第35-37页 |
| 3.3.1 通讯参数设置 | 第35-37页 |
| 3.3.2 伺服参数设置 | 第37页 |
| 3.4 CANopen总线同步控制 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 裁床运动控制算法设计 | 第40-52页 |
| 4.1 插补算法概述及应用 | 第40-43页 |
| 4.1.1 插补算法特点及分类 | 第40页 |
| 4.1.2 时间分割插补算法 | 第40-43页 |
| 4.2 裁刀控制方案 | 第43-46页 |
| 4.2.1 裁刀控制方案概述 | 第43-44页 |
| 4.2.2 裁刀三轴联动具体实现 | 第44-45页 |
| 4.2.3 裁刀刀补控制实现 | 第45-46页 |
| 4.3 速度控制方案 | 第46-51页 |
| 4.3.1 加减速控制方案 | 第47-48页 |
| 4.3.2 拐点速度规划 | 第48-50页 |
| 4.3.3 段内加减速实现方法 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统软件设计与实现 | 第52-68页 |
| 5.1 主程序设计 | 第52-53页 |
| 5.2 CANopen协议程序设计实现 | 第53-54页 |
| 5.3 运动控制程序设计实现 | 第54-62页 |
| 5.3.1 通信处理程序 | 第54-57页 |
| 5.3.2 裁割轨迹文件处理程序 | 第57-58页 |
| 5.3.3 速度规划程序设计 | 第58-61页 |
| 5.3.4 三轴联动插补程序设计 | 第61-62页 |
| 5.3.5 转刀程序设计 | 第62页 |
| 5.4 显示屏界面设计 | 第62-64页 |
| 5.5 系统调试 | 第64-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |