| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·嵌入式系统 | 第14-17页 |
| ·嵌入式系统的概述 | 第14-16页 |
| ·实时操作系统的介绍 | 第16-17页 |
| ·论文章节安排 | 第17-19页 |
| 2 嵌入式实时操作系统RT-Thread的分析 | 第19-30页 |
| ·RT-Thread操作系统简介 | 第19页 |
| ·RT-Thread的架构 | 第19-20页 |
| ·RT-Thread的特性 | 第20-22页 |
| ·线程及线程状态 | 第22-24页 |
| ·线程间的通信机制 | 第24-28页 |
| ·RT-Thread对Cortex M3的移植支持 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 系统硬件电路设计 | 第30-40页 |
| ·系统功能 | 第30页 |
| ·系统硬件的总体设计 | 第30-31页 |
| ·硬件电路设计 | 第31-39页 |
| ·电源模块 | 第31-32页 |
| ·主控制器电路 | 第32-34页 |
| ·惯性器件MPU6050传感器模块 | 第34-35页 |
| ·电机驱动电路及电机接口电路 | 第35-37页 |
| ·无线控制模块 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于RT-Thread的系统实现 | 第40-56页 |
| ·编程环境—RealView MDK | 第40页 |
| ·RT-Thread在STM32F103上的移植 | 第40-41页 |
| ·RT-Thread设备驱动程序开发 | 第41-48页 |
| ·RT-Thread设备驱动组件之SPI设备 | 第44-47页 |
| ·RT-Thread设备驱动组件之IIC设备 | 第47-48页 |
| ·系统应用任务 | 第48-55页 |
| ·获取传感器数据 | 第50-52页 |
| ·控制算法 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 系统调试与参数调整 | 第56-65页 |
| ·RT-Thread操作系统移植测试 | 第56-60页 |
| ·硬件电路测试 | 第56-57页 |
| ·GPIO驱动测试 | 第57页 |
| ·UART驱动测试 | 第57-58页 |
| ·IIC驱动MPU6050测试 | 第58页 |
| ·PWM驱动测试 | 第58-59页 |
| ·编码器输出波形测试 | 第59-60页 |
| ·PID参数的调整 | 第60-63页 |
| ·PID控制器简介 | 第60-61页 |
| ·直立参数整定 | 第61页 |
| ·速度参数整定 | 第61-62页 |
| ·方向参数整定 | 第62-63页 |
| ·小车的整体调试 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65-66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |