| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-14页 |
| ·工业机器人监控 | 第11-13页 |
| ·寿命预测 | 第13-14页 |
| ·课题的来源 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于OPC技术的监控系统概述 | 第17-26页 |
| ·OPC技术规范简介 | 第17-18页 |
| ·OPC访问规范的基础 | 第18-19页 |
| ·传统控制系统存在的问题 | 第18页 |
| ·OPC规范的优点 | 第18-19页 |
| ·OPC的数据存取规范及接口 | 第19-20页 |
| ·OPC服务器 | 第19-20页 |
| ·OPC对象与接口 | 第20页 |
| ·Win CC监控组态软件 | 第20-23页 |
| ·Win CC软件简介 | 第20-21页 |
| ·Win CC中的OPC功能 | 第21-23页 |
| ·基于OPC通信的监控系统 | 第23-25页 |
| ·监控系统的设计原则 | 第23页 |
| ·监控系统的结构模式选择 | 第23-24页 |
| ·数据采集方式 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 工业机器人的运动学研究 | 第26-40页 |
| ·工业机器人的数学基础 | 第26-33页 |
| ·工业机器人位姿的描述 | 第26-28页 |
| ·坐标变换 | 第28-30页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第30-33页 |
| ·工业机器人运动学分析 | 第33-39页 |
| ·工业机器人连杆描述 | 第33-35页 |
| ·工业机器人运动学方程的建立 | 第35页 |
| ·运动学正解 | 第35-37页 |
| ·运动学逆解 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 工业机器人监控系统的设计 | 第40-61页 |
| ·监控系统的总体框架设计 | 第40-41页 |
| ·MOTOMAN-HP20搬运机器人的控制系统简介 | 第41-42页 |
| ·基于OPC的WinCC组态 | 第42-46页 |
| ·建立WinCC项目 | 第42-43页 |
| ·Win CC与OPC服务器通讯的建立 | 第43-45页 |
| ·Win CC与PLC通讯的实现 | 第45-46页 |
| ·Win CC与MATLAB的动态数据通信 | 第46-50页 |
| ·MATLAB的OPC功能 | 第47-48页 |
| ·MATLAB的算法功能的实现 | 第48-49页 |
| ·将MATLAB文件转换为可执行文件 | 第49-50页 |
| ·机器人监控系统的设计 | 第50-56页 |
| ·Win CC界面组态 | 第50-51页 |
| ·机器人过程值的归档与存储 | 第51-53页 |
| ·报警系统组态 | 第53-55页 |
| ·系统嵌入MATLAB可执行文件 | 第55-56页 |
| ·机器人监控系统的运行 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机器人手臂的有限元分析和寿命预测的研究 | 第61-73页 |
| ·有限元方法概述 | 第61-63页 |
| ·有限元法的基本思想 | 第61页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第61-62页 |
| ·ANSYS有限元方法的分析流程 | 第62-63页 |
| ·疲劳累积损伤理论基础 | 第63-65页 |
| ·线性疲劳累积损伤理论 | 第63-64页 |
| ·非线性疲劳累积损伤理论 | 第64-65页 |
| ·ANSYS软件中的疲劳分析模块 | 第65页 |
| ·MOTOMAN-HP20机器人小臂有限元分析 | 第65-70页 |
| ·机器人小臂有限元建模 | 第65-67页 |
| ·机器人小臂的有限元分析 | 第67-70页 |
| ·机器人小臂的疲劳寿命分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文研究工作总结 | 第73页 |
| ·研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |