| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-12页 |
| ·模仿学习研究现状 | 第12-26页 |
| ·学习方法与实例研究现状 | 第12-20页 |
| ·指导-观测方法研究现状 | 第20-25页 |
| ·行为模仿学习表征方法研究现状与分析 | 第25-26页 |
| ·目前存在的主要问题 | 第26页 |
| ·本文研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 模仿学习人机建模与学习系统构建 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·模仿学习人机系统关系分析与建模 | 第28-36页 |
| ·末端手位姿模型 | 第28-32页 |
| ·末端手位姿微分运动建模 | 第32-35页 |
| ·基于非接触观测的人机关系建模 | 第35-36页 |
| ·机器人学习系统构建 | 第36-38页 |
| ·模仿学习系统实验 | 第38-41页 |
| ·仿真系统实验 | 第38-41页 |
| ·学习系统的人机交互实验 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 视觉行为观测方法研究 | 第42-72页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·局部不变特征提取与改进方法 | 第42-52页 |
| ·SIFT 特征提取与实时性优化 | 第43-48页 |
| ·ORB 特征提取与尺度优化 | 第48-52页 |
| ·基于多级 Hash 的目标识别方法 | 第52-58页 |
| ·主-从特征点描述子方法 | 第52-55页 |
| ·基于离散采样的局部描述子方法 | 第55-56页 |
| ·基于特征训练的多级 Hash 目标识别方法 | 第56-58页 |
| ·交互式目标认知与行为观测方法 | 第58-66页 |
| ·基于运动检测与前景分割的交互式目标认知方法 | 第59-63页 |
| ·基于 RGB-D 相机的目标定位 | 第63-66页 |
| ·视觉行为观测实验与分析 | 第66-70页 |
| ·算法性能实验 | 第66-67页 |
| ·行为观测实验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 行为表征与执行模型研究 | 第72-86页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·行为表征与执行的控制图模型 | 第72-74页 |
| ·基于 B-Spline 曲线的行为元表征与运动规划 | 第74-79页 |
| ·基于 B-Spline 曲线行为轨迹生成 | 第74-78页 |
| ·基于 B-Spline 曲线的行为元表征与执行 | 第78-79页 |
| ·行为控制图模型表征-执行实验 | 第79-85页 |
| ·控制图模型仿真分析 | 第80-84页 |
| ·多平台控制图模型表征-执行实验 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 控制图模型的模仿学习与综合实验 | 第86-105页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·观测序列预处理方法 | 第86-89页 |
| ·序列空间尺度规范化 | 第86-87页 |
| ·序列平滑去噪 | 第87-89页 |
| ·控制图模型的学习方法 | 第89-97页 |
| ·观测序列分割与图结构学习 | 第89-91页 |
| ·行为元轨迹学习方法 | 第91-93页 |
| ·行为元泛化能力提升 | 第93-97页 |
| ·控制图模型学习方法实验分析 | 第97-99页 |
| ·行为模仿学习的多平台综合实验 | 第99-104页 |
| ·实验系统搭建与调试 | 第99-102页 |
| ·绘画行为学习 | 第102-103页 |
| ·标目操作类行为学习 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 结论与展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-116页 |
| 在学研究成果 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118页 |