不确定环境下机器人柔顺控制及可视化仿真的研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·机器人柔顺控制概述 | 第12页 |
| ·被动柔顺控制 | 第12-13页 |
| ·机器人主动柔顺控制的研究现状及进展 | 第13-19页 |
| ·基本柔顺控制方法 | 第13-16页 |
| ·先进控制方法 | 第16-17页 |
| ·基于软计算技术的柔顺控制方法 | 第17-19页 |
| ·柔顺控制在不同任务中的应用分析与比较 | 第19-20页 |
| ·机器人柔顺控制在切除毛刺加工中的应用与研究现状 | 第20-25页 |
| ·主动柔顺控制 | 第20-22页 |
| ·机器人去毛刺操作的编程研究现状 | 第22-24页 |
| ·去毛刺系统的研究现状 | 第24页 |
| ·我国机器人主动柔顺控制现状 | 第24-25页 |
| ·本课题的研究目的、意义及研究内容 | 第25-28页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第25-26页 |
| ·本课题的研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 机器人辅助机械加工过程模型的建立 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·机器人动力学模型 | 第29-31页 |
| ·基于计算力矩的位置控制 | 第29-30页 |
| ·受限运动机器人动力学方程 | 第30-31页 |
| ·阻抗控制模型 | 第31-32页 |
| ·倒角去毛刺过程的力学建模 | 第32-41页 |
| ·切削力分析 | 第32-35页 |
| ·硬质合金旋转锉倒角实验研究 | 第35页 |
| ·正交实验设计 | 第35-37页 |
| ·正交实验方案 | 第37-38页 |
| ·正交实验结果 | 第38-40页 |
| ·机器人末端与环境的等效模型 | 第40-41页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第41-45页 |
| ·基于位置的阻抗控制模型 | 第41-43页 |
| ·阻抗控制中稳态力误差分析 | 第43-44页 |
| ·基于位置阻抗模型的轨迹跟踪方法 | 第44-45页 |
| ·基于位置的阻抗控制特点分析 | 第45-49页 |
| ·不确定环境下阻抗控制的应用分析 | 第45-47页 |
| ·目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 基于模糊补偿的鲁棒阻抗控制 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·模糊自调整控制 | 第50页 |
| ·模糊控制规则的自调整与自寻优 | 第50-53页 |
| ·带自调整函数的模糊控制方法 | 第53-54页 |
| ·基于模糊补偿的鲁棒阻抗控制 | 第54-58页 |
| ·控制方案设计 | 第54-55页 |
| ·基于规则自调整的模糊控制器设计 | 第55-57页 |
| ·调整函数的设计 | 第57-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-65页 |
| ·力的坐标变换 | 第58-59页 |
| ·直线轨迹跟踪仿真 | 第59-62页 |
| ·圆轨迹跟踪仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于目标阻抗模糊自调整的阻抗控制 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·模糊控制的优化问题 | 第66-67页 |
| ·基于模糊逻辑的阻抗控制系统设计 | 第67-72页 |
| ·控制方案设计 | 第67-68页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第68-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-72页 |
| ·遗传算法优化设计 | 第72-77页 |
| ·编码 | 第72-74页 |
| ·适应度函数 | 第74-75页 |
| ·遗传操作 | 第75-76页 |
| ·仿真实验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于位置阻抗模型的协调控制 | 第78-90页 |
| ·引言 | 第78-79页 |
| ·基于位置阻抗模型的协调控制框架 | 第79-81页 |
| ·基于位置阻抗模型的速度参考自适应控制 | 第81-86页 |
| ·控制方案设计 | 第81-82页 |
| ·速度模糊调整器的设计 | 第82-83页 |
| ·仿真实验 | 第83-86页 |
| ·基于位置阻抗模型的力参考自适应控制 | 第86-89页 |
| ·控制方案设计 | 第86-87页 |
| ·仿真实验 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 移动机器人力/位跟踪实验研究 | 第90-104页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·神经网络PD控制 | 第91-95页 |
| ·神经网络PD整定原理 | 第91-92页 |
| ·神经网络PD整定方案 | 第92-95页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第95-98页 |
| ·基于神经网络的显式力控制实验研究 | 第98-103页 |
| ·控制方案设计 | 第98-99页 |
| ·实验研究 | 第99-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第7章 基于虚拟现实建模语言的机器人仿真研究 | 第104-120页 |
| ·引言 | 第104-105页 |
| ·基于虚拟现实建模语言的图形仿真 | 第105-107页 |
| ·虚拟现实的造型语言 | 第105页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第105-107页 |
| ·仿真方法 | 第107-111页 |
| ·VRML与Java的接口 | 第107-110页 |
| ·多线程的实现 | 第110-111页 |
| ·七自由度机器人RIR的PTP仿真研究 | 第111-116页 |
| ·机器人的结构参数和D-H矩阵 | 第111-114页 |
| ·RIR工作空间限制 | 第114页 |
| ·RIR机器人正向运动学可视化仿真 | 第114-116页 |
| ·机器人轨迹跟踪仿真实例 | 第116-119页 |
| ·轨迹的获得 | 第116页 |
| ·图形用户界面和Java程序 | 第116-118页 |
| ·运动仿真 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 附录 | 第132-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第140页 |
