倒立摆的模糊控制及变结构控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第8-9页 |
| ·倒立摆的种类 | 第9-10页 |
| ·倒立摆研究的历史与现状 | 第10-12页 |
| ·倒立摆系统在国外的研究状况 | 第10页 |
| ·倒立摆系统在国内的研究状况 | 第10-11页 |
| ·倒立摆控制存在的主要问题及解决途径 | 第11-12页 |
| ·论文的主要工作及安排 | 第12-14页 |
| 第二章 倒立摆系统数学模型的建立及定性分析 | 第14-22页 |
| ·一级倒立摆系统的建模 | 第14-19页 |
| ·一级倒立摆系统的能控性、能观性 | 第19-21页 |
| ·系统能控性 | 第19-20页 |
| ·系统能观性 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 模糊控制理论及控制器设计 | 第22-42页 |
| ·模糊控制简介 | 第22页 |
| ·模糊控制的发展与应用概况 | 第22-23页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第23-25页 |
| ·模糊控制的特点及研究方向 | 第25-26页 |
| ·模糊控制的优点 | 第25页 |
| ·模糊控制的缺陷 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第26-29页 |
| ·精确量的模糊化 | 第26-27页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第27-28页 |
| ·解模糊 | 第28-29页 |
| ·一级倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第29-33页 |
| ·模糊控制器的设计思想 | 第29页 |
| ·角度模糊控制器的设计 | 第29-31页 |
| ·位置模糊控制器的设计 | 第31-32页 |
| ·模糊推理方法 | 第32-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-40页 |
| ·一级倒立摆开环系统仿真模型 | 第33页 |
| ·倒立摆的极点配置仿真 | 第33-38页 |
| ·倒立摆的模糊控制仿真 | 第38-39页 |
| ·极点配置仿真与模糊控制仿真的结果比较 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 第四章 倒立摆的变结构控制研究 | 第42-58页 |
| ·变结构相关理论 | 第42-44页 |
| ·变结构控制的发展历史 | 第42-43页 |
| ·变结构控制的本质概述 | 第43页 |
| ·变结构控制的优缺点 | 第43-44页 |
| ·滑模变结构控制的理论与特性 | 第44-50页 |
| ·滑动模态定义及数学表达式 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第46-47页 |
| ·变结构控制系统的趋近律 | 第47-48页 |
| ·变结构控制的不变性及抖振 | 第48-50页 |
| ·一级倒立摆的滑模控制 | 第50-54页 |
| ·趋近律滑模控制器设计 | 第50页 |
| ·倒立摆的变结构仿真及分析 | 第50-54页 |
| ·加入干扰后倒立摆的极点配置仿真 | 第54-56页 |
| ·极点配置仿真与变结构控制仿真分析比较 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结束语 | 第58-60页 |
| ·论文工作总结 | 第58页 |
| ·未来研究展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
