| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景及其意义 | 第7页 |
| ·研究现状及发展趋势 | 第7-10页 |
| ·研究现状 | 第7-9页 |
| ·发展趋势 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的分类 | 第10页 |
| ·机器人仿真实现的几种途径 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人运动学研究 | 第13-33页 |
| ·机械臂运动学基础知识 | 第13-17页 |
| ·位姿描述及其变换 | 第13-15页 |
| ·齐次坐标变换 | 第15-17页 |
| ·机械臂的连杆参数和连杆坐标系 | 第17-19页 |
| ·连杆参数 | 第17-18页 |
| ·连杆坐标系 | 第18-19页 |
| ·机械臂运动学 | 第19-21页 |
| ·运动学概述 | 第19-20页 |
| ·运动学方程的建立 | 第20-21页 |
| ·拟人双臂正向运动学 | 第21-25页 |
| ·建立机械臂运动学模型 | 第21-22页 |
| ·机械臂运动学正解 | 第22-25页 |
| ·双轮运动学模型 | 第25-31页 |
| ·非完整约束 | 第25-27页 |
| ·移动机器人的双轮运动学模型 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 移动机器人的三维建模 | 第33-57页 |
| ·建模工具的选择 | 第33-34页 |
| ·Windows 操作系统对 OpenGL 的支持 | 第33-34页 |
| ·软件开发的计算机环境 | 第34页 |
| ·OpenGL 中常用的建模技术 | 第34-41页 |
| ·坐标变换 | 第35-39页 |
| ·光照与材质处理 | 第39-41页 |
| ·移动机器人的运动结构特点 | 第41-44页 |
| ·移动机构 | 第41-42页 |
| ·抓持机构 | 第42-43页 |
| ·头部机构 | 第43-44页 |
| ·3DS MAX 中图形建模 | 第44-46页 |
| ·OpenGL 应用程序框架的搭建 | 第46-49页 |
| ·编程主要的步骤和关键技术 | 第46-47页 |
| ·编程流程图具体步骤的实施 | 第47-49页 |
| ·3DS 文件的导入 | 第49-55页 |
| ·3DS 模型文件格式 | 第49-51页 |
| ·3DS 文件的读取 | 第51-53页 |
| ·三维模型的重输出 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 移动机器人的正向运动验证 | 第57-67页 |
| ·关节的平滑运动 | 第57-59页 |
| ·关节角的三次插值 | 第57-58页 |
| ·关节角的五次插值 | 第58-59页 |
| ·机械臂和头部的运动仿真 | 第59-64页 |
| ·右臂的运动 | 第60-61页 |
| ·左臂和头部的运动 | 第61-62页 |
| ·运动轨迹 | 第62-64页 |
| ·双轮的运动仿真 | 第64-66页 |
| ·直线运动 | 第64-65页 |
| ·圆弧运动 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文的总结 | 第67页 |
| ·展望与创新 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |