高精度阵面精细调整专用控制器软硬件开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·运动控制器 | 第9-11页 |
| ·运动控制器概述 | 第9页 |
| ·运动控制器研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·六自由度 Stewart 平台控制系统 | 第11-13页 |
| ·Stewart 平台概述 | 第11-12页 |
| ·Stewart 平台控制系统现状及应用 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作与章节安排 | 第13-16页 |
| ·论文主要工作 | 第13页 |
| ·论文章节安排 | 第13-16页 |
| 第二章 控制系统总体设计 | 第16-24页 |
| ·系统总体方案及组成介绍 | 第16-19页 |
| ·系统总体方案 | 第16页 |
| ·控制系统组成介绍 | 第16-19页 |
| ·专用控制器总体结构设计 | 第19-20页 |
| ·专用控制器设计要求 | 第19页 |
| ·专用控制器总体结构 | 第19-20页 |
| ·主要芯片选型 | 第20-22页 |
| ·处理器选型要求 | 第20-21页 |
| ·ARM 选型及简介 | 第21页 |
| ·FPGA 选型及简介 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 专用控制器硬件电路设计 | 第24-36页 |
| ·电源模块电路设计 | 第24-25页 |
| ·专用控制器最小系统电路设计 | 第25-29页 |
| ·ARM 最小系统实现 | 第25-28页 |
| ·FPGA 最小系统实现 | 第28-29页 |
| ·通信电路设计 | 第29-31页 |
| ·控制器与上位机的通信 | 第29-30页 |
| ·ARM 与外部存储器的通信 | 第30页 |
| ·ARM 与 FPGA 的通信 | 第30-31页 |
| ·外围接口电路设计 | 第31-33页 |
| ·驱动器接口电路设计 | 第31-32页 |
| ·磁致伸缩位移传感器电路设计 | 第32-33页 |
| ·磁性开关电路设计 | 第33页 |
| ·PCB 设计及实现 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 FPGA 内部逻辑功能设计与实现 | 第36-46页 |
| ·FPGA 开发流程 | 第36-37页 |
| ·FPGA 设计流程 | 第36页 |
| ·开发工具简介 | 第36-37页 |
| ·FPGA 控制逻辑总体设计及实现 | 第37-38页 |
| ·FPGA 总体控制逻辑 | 第37页 |
| ·主要寄存器介绍 | 第37-38页 |
| ·S 曲线加减速控制实现 | 第38-42页 |
| ·加减速算法理论分析 | 第38-40页 |
| ·S 型加减速控制逻辑实现 | 第40-42页 |
| ·仿真与验证 | 第42页 |
| ·SSI 接口位移传感器功能设计 | 第42-44页 |
| ·SSI 接口时序分析 | 第42-43页 |
| ·SSI 接口逻辑实现 | 第43页 |
| ·仿真与验证 | 第43-44页 |
| ·与 ARM 通信逻辑功能设计 | 第44-45页 |
| ·控制选择与寄存器访问 | 第44-45页 |
| ·中断信息处理 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 专用控制器的软件设计 | 第46-60页 |
| ·ARM 功能介绍及软件开发环境 | 第46-48页 |
| ·ARM 主要功能介绍 | 第46页 |
| ·软件开发环境及流程 | 第46-48页 |
| ·专用控制器与上位机通信设计 | 第48-52页 |
| ·通信方式选择及配置 | 第48页 |
| ·通信格式及数据收发机制 | 第48-50页 |
| ·运动控制指令解析 | 第50-51页 |
| ·专用控制器工作方式 | 第51-52页 |
| ·Stewart 平台运动学分解 | 第52-54页 |
| ·Stewart 平台运动逆解 | 第52-53页 |
| ·ARM 程序实现及反解实验 | 第53-54页 |
| ·ARM 与 FPGA 并行接口通信设计 | 第54-57页 |
| ·数据读写功能实现 | 第55-56页 |
| ·FPGA 中断响应处理 | 第56-57页 |
| ·其他软件模块设计 | 第57-58页 |
| ·外部存储器通信设计 | 第57页 |
| ·软件保护设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 专用控制器的调试验证 | 第60-66页 |
| ·专用控制器软硬件调试 | 第60-61页 |
| ·硬件调试 | 第60-61页 |
| ·软件调试 | 第61页 |
| ·单轴定位精度试验 | 第61-62页 |
| ·运动平台系统测试 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·论文总结 | 第66页 |
| ·前景展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
