基于多传感器的AUV控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·论文研究的背景、目的与意义 | 第10页 |
| ·微小型水下机器人控制系统的研究现状 | 第10-13页 |
| ·微小型智能水下机器人的研究状况 | 第10-12页 |
| ·AUV 控制系统的研究状况 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的导航系统 | 第13页 |
| ·论文的主要研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 AUV 艇体结构与运动性能分析 | 第15-20页 |
| ·艇体结构与推进器、传感器分布 | 第15-16页 |
| ·艇体总体结构与推进器分布 | 第15页 |
| ·AUV 传感器布置情况 | 第15-16页 |
| ·固定坐标系与本体坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·AUV 六自由度运动方程建立 | 第17-19页 |
| ·AUV 受力分析 | 第17-18页 |
| ·AUV 六自由度运动方程建立 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 AUV 分布式控制系统设计 | 第20-34页 |
| ·AUV 分布式控制系统总体结构 | 第20-24页 |
| ·计算机分布式控制系统 | 第20-22页 |
| ·计算机分布式控制系统的通信总线 | 第22-23页 |
| ·基于分布式的 AUV 控制系统总体设计 | 第23-24页 |
| ·AUV 各个子系统的设计与实现 | 第24-29页 |
| ·主控计算机系统 | 第24-25页 |
| ·推进器控制系统 | 第25-26页 |
| ·电源管理与安全系统 | 第26页 |
| ·传感器信息采集系统 | 第26-29页 |
| ·AUV 分布式控制系统软件结构设计 | 第29-33页 |
| ·AUV 控制系统软件需求分析 | 第29-30页 |
| ·AUV 控制系统软件总体构架 | 第30页 |
| ·AUV 主控计算机的软件设计 | 第30-32页 |
| ·推进器控制器的软件设计 | 第32-33页 |
| ·电源管理与安全系统软件设计 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 AUV 的制导控制与自动巡航 | 第34-56页 |
| ·AUV 控制算法研究 | 第34-39页 |
| ·PID 控制算法 | 第34-36页 |
| ·模糊控制理论 | 第36-37页 |
| ·自适应控制 | 第37-38页 |
| ·参数自适应 PID | 第38-39页 |
| ·AUV 的基本运动状态控制 | 第39-44页 |
| ·纵向控制 | 第40页 |
| ·AUV 横向控制 | 第40-41页 |
| ·AUV 航度控制 | 第41页 |
| ·控制器中的参数调整方法设计 | 第41-44页 |
| ·AUV 航位推算研究与实现 | 第44-51页 |
| ·基于 SINS 与 DVL 的航位推算 | 第44-45页 |
| ·航位推算系统的误差分析 | 第45-47页 |
| ·航位推算中的传感器数据处理 | 第47-50页 |
| ·航位推算流程图 | 第50-51页 |
| ·海流影响下的 AUV 自动巡航 | 第51-54页 |
| ·无海流影响的 AUV 自动巡航 | 第51-52页 |
| ·有海流时 AUV 自动巡航 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 AUV 水池实验结果与分析 | 第56-66页 |
| ·AUV 传感器滤波实验 | 第56-58页 |
| ·深度测量（压力传感器）滤波实验 | 第56-57页 |
| ·DVL 数据滤波 | 第57-58页 |
| ·SINS 提供的信息 | 第58页 |
| ·AUV 航向、深度控制实验 | 第58-60页 |
| ·AUV 航向控制实验 | 第58-59页 |
| ·AUV 深度控制实验 | 第59-60页 |
| ·AUV 航位推算与航迹跟踪实验 | 第60-63页 |
| ·AUV 航位推算实验 | 第60-62页 |
| ·AUV 航迹跟踪实验 | 第62-63页 |
| ·AUV 水池试验环境简介 | 第63-65页 |
| ·综合实验水池及其 X-Y 航车系统 | 第63-64页 |
| ·AUV 水池实验系统主控机软件平台 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
