| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·移动清洗机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·清洗机器人嵌入式控制系统概述 | 第16-23页 |
| ·嵌入式控制系统概述 | 第16页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第16-23页 |
| ·论文主要研究内容和组织结构 | 第23-24页 |
| 第2章 移动清洗机器人控制系统总体设计 | 第24-35页 |
| ·移动清洗机器人工作流程分析 | 第24-27页 |
| ·机器人机械结构 | 第24-26页 |
| ·机器人工作流程 | 第26-27页 |
| ·系统性能指标分析 | 第27-28页 |
| ·移动清洗机器人控制系统总体设计 | 第28-30页 |
| ·机器人清洗作业目标定位方法设计 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 移动清洗机器人嵌入式控制系统硬件设计 | 第35-57页 |
| ·机器人主控制器 | 第35-37页 |
| ·机器人信息感知系统设计 | 第37-41页 |
| ·机器人信息感知系统总体设计 | 第37-38页 |
| ·图像采集 | 第38-40页 |
| ·运动控制反馈信号采集 | 第40页 |
| ·其他信号采集 | 第40-41页 |
| ·PC104 数据采集器设计 | 第41-50页 |
| ·数据采集器需求分析 | 第41-42页 |
| ·数据采集器总体设计 | 第42-43页 |
| ·数据采集器硬件实现 | 第43-50页 |
| ·机器人电机控制系统设计 | 第50-55页 |
| ·机器人电机控制系统总体设计 | 第50-52页 |
| ·运动控制 | 第52-53页 |
| ·高压水泵清洗系统 | 第53-55页 |
| ·机器人电源管理 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 移动清洗机器人 WinCE 操作系统定制 | 第57-69页 |
| ·WinCE 操作系统定制概述 | 第57-58页 |
| ·选择 WinCE 原因 | 第57-58页 |
| ·设计目标 | 第58页 |
| ·WinCE 操作系统定制 | 第58-65页 |
| ·安装配置 WinCE 定制开发环境 | 第58-60页 |
| ·定制 WinCE 操作系统 | 第60-65页 |
| ·WinCE6.0 系统启动和安装 | 第65-67页 |
| ·WinCE6.0 系统启动 | 第65-66页 |
| ·WinCE6.0 操作系统安装 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 移动清洗机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第69-92页 |
| ·嵌入式控制系统软件需求分析 | 第69-70页 |
| ·嵌入式控制系统软件设计方案 | 第70-73页 |
| ·机器人主控制器软件架构 | 第70-71页 |
| ·软件实施方案 | 第71-73页 |
| ·电机控制程序设计 | 第73-80页 |
| ·CANopen 概述 | 第73-74页 |
| ·电机控制模块程序设计 | 第74-77页 |
| ·指令队列和消息队列设计 | 第77-80页 |
| ·以太网通信程序设计 | 第80-86页 |
| ·以太网数据通信模块概述 | 第80-81页 |
| ·通信协议设计 | 第81-83页 |
| ·数据接收和处理程序设计 | 第83-85页 |
| ·数据发送和数据帧打包 | 第85-86页 |
| ·数据采集线程函数设计 | 第86-91页 |
| ·多功能数据采集器程序设计 | 第87-89页 |
| ·电机状态信息的采集程序设计 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 总结与展望 | 第92-94页 |
| 主要工作和创新点 | 第92-93页 |
| 研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 附录 A（攻读学位期间发表的学术论文及所获专利目录） | 第99页 |