输电线路除冰机器人越障规划与跟踪方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·除冰机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| ·除冰机器人自主越障的难点 | 第19-20页 |
| ·除冰机器人自主越障的关键技术 | 第20-25页 |
| ·环境信息获取 | 第20-21页 |
| ·障碍物识别 | 第21-23页 |
| ·越障规划算法 | 第23-25页 |
| ·本论文的主要工作与结构安排 | 第25-27页 |
| 第2章 除冰机器人系统结构与建模 | 第27-45页 |
| ·除冰机器人机械结构设计 | 第27-32页 |
| ·机械臂设计 | 第27-29页 |
| ·臂载装置设计 | 第29-31页 |
| ·重力平衡箱设计 | 第31-32页 |
| ·除冰机器人控制系统设计 | 第32-39页 |
| ·除冰机器人功能分析 | 第32-33页 |
| ·除冰机器人控制系统组成 | 第33-34页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第34-38页 |
| ·上位机软件设计 | 第38-39页 |
| ·除冰机器人机械臂建模 | 第39-44页 |
| ·机械臂运动学建模 | 第40-41页 |
| ·机械臂动力学建模 | 第41-43页 |
| ·基于 MATLAB 的机械臂建模 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 除冰机器人重力补偿控制研究 | 第45-60页 |
| ·重力补偿的目的 | 第45-46页 |
| ·常见重力补偿控制方法 | 第46-48页 |
| ·固定数值重力补偿控制研究 | 第46-47页 |
| ·近似值重力补偿控制研究 | 第47-48页 |
| ·基于空间几何学的精确在线重力补偿控制研究 | 第48-59页 |
| ·精确重力补偿原理 | 第49-50页 |
| ·基于精确在线重力补偿的除冰机器人 PD 控制 | 第50-53页 |
| ·仿真及结果分析 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 除冰机器人越障的模糊逻辑规划方法 | 第60-78页 |
| ·除冰机器人越障规划研究 | 第60-61页 |
| ·模糊逻辑原理 | 第61-66页 |
| ·模糊化输入 | 第63-64页 |
| ·模糊规则 | 第64页 |
| ·推理算法 | 第64-65页 |
| ·精确化接口 | 第65-66页 |
| ·基于模糊逻辑的除冰机器人越障规划方案 | 第66-77页 |
| ·总体策略设计 | 第67页 |
| ·障碍判断及传感器设计 | 第67-68页 |
| ·模糊规划器设计 | 第68-72页 |
| ·仿真及结果分析 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 除冰机器人越障的粒子群模糊规划方法 | 第78-91页 |
| ·粒子群优化算法简介 | 第78-81页 |
| ·粒子群算法原理 | 第79-80页 |
| ·粒子群算法流程 | 第80-81页 |
| ·粒子群算法在规划中的应用 | 第81-84页 |
| ·基于粒子群算法的规划策略 | 第81-83页 |
| ·粒子群结合其他智能算法的规划策略 | 第83-84页 |
| ·粒子群在线优化模糊规划的越障策略 | 第84-90页 |
| ·规划策略设计 | 第84-85页 |
| ·粒子群模糊规划器设计 | 第85-86页 |
| ·粒子群初始化及优化步骤 | 第86-87页 |
| ·仿真与结果分析 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-102页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第102-103页 |
| 附录 B 攻读学位期间参与科研项目和奖励 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
