高压输电线路除冰机器人视觉引导技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第15-17页 |
| ·机器人除冰技术研究现状 | 第17-23页 |
| ·国外除冰机器人研究现状 | 第18-20页 |
| ·国内除冰机器人研究现状 | 第20-22页 |
| ·关键技术及研究难点 | 第22-23页 |
| ·视觉引导在机器人研究中的应用 | 第23-28页 |
| ·机器视觉研究主要内容 | 第23-24页 |
| ·国内外典型的视觉引导机器人 | 第24-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 除冰机器人视觉伺服系统设计 | 第29-43页 |
| ·除冰机器人硬件系统结构 | 第29-33页 |
| ·地面监控系统的设计 | 第30-31页 |
| ·机器人主控机的设计 | 第31-32页 |
| ·下位机驱动设计 | 第32-33页 |
| ·除冰机器人软件系统结构 | 第33-42页 |
| ·软件开发环境 | 第33-34页 |
| ·软件性能测试结果 | 第34页 |
| ·软件设计功能特点 | 第34-35页 |
| ·界面介绍和软件操作说明 | 第35-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 除冰机器人运动学建模及越障动作规划 | 第43-55页 |
| ·机器人姿态描述 | 第43-45页 |
| ·空间坐标变换 | 第44-45页 |
| ·除冰机器人机械臂运动学建模 | 第45-50页 |
| ·D-H 法运动建模 | 第46-47页 |
| ·机器人机械臂 D-H 模型 | 第47-49页 |
| ·机械臂逆运动学方程求解 | 第49-50页 |
| ·输电线路除冰机器人越障动作分解 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 除冰机器人越障视觉定位方法 | 第55-71页 |
| ·机器人视觉系统组成介绍 | 第55-56页 |
| ·电缆线中线定位算法设计 | 第56-64页 |
| ·图像预处理及同态滤波 | 第56-58页 |
| ·Canny 边缘检测 | 第58-60页 |
| ·方向场估计 | 第60-61页 |
| ·Gabor 滤波纹理匹配 | 第61-63页 |
| ·电缆线中线拟合 | 第63-64页 |
| ·电缆线边线提取算法设计 | 第64-67页 |
| ·霍夫直线检测 | 第65-66页 |
| ·电缆线边线检测实验 | 第66-67页 |
| ·实验结果与分析 | 第67-70页 |
| ·图像处理实验 | 第67-68页 |
| ·运动控制实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 除冰机器人越障视觉三维识别方法 | 第71-89页 |
| ·双目三维重建原理 | 第71-75页 |
| ·基于 3D 靶的摄像机标定 | 第75-80页 |
| ·3D 靶摄像机标定原理 | 第76-79页 |
| ·立体靶标定结果 | 第79-80页 |
| ·基于 SIFT 特征点立体匹配算法 | 第80-85页 |
| ·SIFT 特征检测算法 | 第80-82页 |
| ·SIFT 特征提取及匹配试验 | 第82-84页 |
| ·高压输电线三维点云重建 | 第84-85页 |
| ·基于 GC 区域立体匹配算法 | 第85-88页 |
| ·GC 区域立体匹配算法原理 | 第86-87页 |
| ·GC 区域立体匹配实验 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第96-97页 |
| 附录 B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第97页 |
