大负载柔性臂的低频振动控制与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·大负载柔性臂系统的应用现状 | 第10-12页 |
| ·大负载柔性臂关键技术研究现状 | 第12-18页 |
| ·大负载柔性臂的动力学建模研究 | 第12-13页 |
| ·大负载柔性臂振动控制 | 第13-15页 |
| ·大负载柔性臂实验系统研究 | 第15-18页 |
| 第二章 大负载柔性臂的动力学模型 | 第18-37页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Kane方法原理 | 第18-20页 |
| ·广义速率、偏速度和偏角速度 | 第18-19页 |
| ·Kane方程的建立 | 第19-20页 |
| ·单连杆柔性臂的弯曲振动模态分析 | 第20-28页 |
| ·柔性机械臂运动学分析 | 第28-29页 |
| ·柔性机械臂动力学建模 | 第29-35页 |
| ·广义速率、偏速度和偏角速度 | 第30-31页 |
| ·kane方程 | 第31-32页 |
| ·动力学方程 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 大负载柔性臂的振动控制 | 第37-64页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于奇异摄动的系统分解 | 第37-39页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第39-42页 |
| ·滑模变结构控制 | 第39-40页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第40-41页 |
| ·抖振问题 | 第41-42页 |
| ·最优控制器设计 | 第42-45页 |
| ·大负载柔性机械臂控制算法设计 | 第45-63页 |
| ·混合控制方法 | 第45-56页 |
| ·状态反馈控制设计 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 大负载柔性臂振动控制实验 | 第64-74页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·大负载柔性臂振动控制实验原理 | 第64-65页 |
| ·主要仪器设备的选型 | 第65-71页 |
| ·关节与臂杆 | 第65-66页 |
| ·运动控制卡 | 第66页 |
| ·电阻应变片 | 第66-67页 |
| ·动态数据采集分析系统 | 第67-71页 |
| ·振动控制实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81页 |
