清仓机器人机构控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·清仓方法 | 第11-12页 |
| ·清洁机器人的发展 | 第12-15页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 清仓机器人的基础理论 | 第17-29页 |
| ·清仓机器人机械机构简介 | 第17-18页 |
| ·机器人理论基础 | 第18-23页 |
| ·机器人运动学 | 第23-24页 |
| ·井下清仓机器人运动学方程 | 第24-25页 |
| ·机械化清仓 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 清仓机器人机械臂的结构设计 | 第29-41页 |
| ·工作环境和技术要求 | 第29页 |
| ·煤仓清仓机器人机械臂结构方案 | 第29-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 清仓机器人机械臂的控制方式 | 第41-45页 |
| ·清仓机器人的清仓机构 | 第41页 |
| ·清仓机器人机械臂需检测的参数和技术要求 | 第41-42页 |
| ·清仓机器人机械臂的电气控制原理 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 电气控制编程 | 第45-60页 |
| ·PLC及编程软件的选型 | 第45-50页 |
| ·人机界面及编辑软件的选型 | 第50-52页 |
| ·人机界面编辑 | 第52-58页 |
| ·PLC编程 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·主要结论 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第66-67页 |
| 附录A | 第67-68页 |
| 附录B | 第68-81页 |
