在役化工容器壁面检测机器人的机械本体研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·壁面检测机器人的发展现状 | 第12-17页 |
| ·虚拟样机技术 | 第17-19页 |
| ·课题主要研究内容和创新点 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 壁面检测机器人的结构设计与三维建模 | 第21-39页 |
| ·壁面检测机器人的原理设计 | 第21-24页 |
| ·履带车的设计 | 第24-29页 |
| ·抗倾覆机构的设计 | 第29-34页 |
| ·检测机构的设计 | 第34-37页 |
| ·壁面检测机器人三维建模及优化 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 壁面检测机器人的安全性分析 | 第39-51页 |
| ·影响壁面检测机器人安全性的因素 | 第39页 |
| ·磁吸附机构的安全性分析 | 第39-42页 |
| ·真空吸附机构的安全性分析 | 第42-45页 |
| ·关键零部件的静力学分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 壁面检测机器人运动学分析与仿真 | 第51-72页 |
| ·壁面检测机器人的运动学分析 | 第51-57页 |
| ·壁面检测机器人的步态规划 | 第57-59页 |
| ·壁面检测机器人虚拟样机的建立 | 第59-61页 |
| ·壁面检测机器人直线行走时的运动学仿真 | 第61-67页 |
| ·壁面检测机器人转向时的运动学仿真 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 壁面检测机器人的动力学仿真与试验验证 | 第72-82页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·载荷施加 | 第72-75页 |
| ·仿真结果分析及优化 | 第75-79页 |
| ·试验验证 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·主要结论 | 第82-83页 |
| ·工作展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第89页 |
