爬壁机器人设计及其吸附装置优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·爬壁机器人概况 | 第9-14页 |
| ·国外爬壁机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内爬壁机器人发展概况 | 第12-13页 |
| ·爬壁机器人发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本文研究意义及任务 | 第14-16页 |
| 第2章 爬壁机器人总体设计 | 第16-19页 |
| ·吸附方式的选择 | 第16-17页 |
| ·行走方式的选择 | 第17-18页 |
| ·驱动方式及动力源的选择 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 爬壁机器人力学特性分析 | 第19-31页 |
| ·静态受力分析 | 第19-22页 |
| ·以不下滑为条件的静力分析 | 第20-21页 |
| ·以不饶A点倾覆为条件的静力分析 | 第21-22页 |
| ·运动受力分析 | 第22-30页 |
| ·机器人向上爬行运动分析 | 第23-24页 |
| ·机器人向下爬行运动分析 | 第24页 |
| ·机器人转向运动分析 | 第24-26页 |
| ·机器人壁面过渡运动分析 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 爬壁机器人的结构设计 | 第31-43页 |
| ·电机和减速器的选择 | 第31-32页 |
| ·同步带传动设计计算 | 第32-37页 |
| ·同步带传动的特点和应用 | 第32-33页 |
| ·梯形齿同步带设计计算 | 第33-36页 |
| ·同步带强度校核 | 第36-37页 |
| ·压轴力 | 第37页 |
| ·支撑轴设计计算 | 第37-40页 |
| ·轴的设计要求 | 第38-39页 |
| ·轴的设计计算 | 第39-40页 |
| ·防水结构设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 吸附装置设计与优化 | 第43-66页 |
| ·磁性材料的选择 | 第43-46页 |
| ·永磁材料的特性参数 | 第43-45页 |
| ·永磁材料的选择 | 第45-46页 |
| ·轭铁(软磁)材料的选择 | 第46页 |
| ·ANSYS模拟计算 | 第46-52页 |
| ·ANSYS有限元分析软件简介 | 第47-48页 |
| ·二维静态磁场的数学模型 | 第48-51页 |
| ·建立吸附装置ANSYS模型 | 第51-52页 |
| ·ANSYS模拟计算结果及分析 | 第52-61页 |
| ·结构A型吸附装置模拟计算 | 第54-56页 |
| ·结构B型吸附装置模拟计算 | 第56-59页 |
| ·气隙高度对吸附力的影响 | 第59页 |
| ·多极环型永磁体模拟计算 | 第59-61页 |
| ·吸附力测试试验与分析 | 第61-65页 |
| ·吸附力测试平台 | 第62页 |
| ·永磁体单元的试验与分析 | 第62-63页 |
| ·结构A型和B型吸附装置的比较 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
