六自由度工装设备控制系统设计

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-19页
·课题研究的目的和意义	第10页
·六自由度平台系统概述	第10-15页
·六自由度电动平台结构简介	第10-13页
·六自由度平台的国内外研究现状	第13-15页
·六自由度平台的研究动态	第15-17页
·运动学	第15-16页
·动力学	第16-17页
·动方式	第17页
·课题的主要研究内容	第17-19页
第2章 结构参数优化	第19-39页
·系统的技术指标	第19页
·结构参数定义	第19-20页
·运动学分析	第20-29页
·控制点变换	第20-28页
·位置分析	第28页
·速度和加速度分析	第28-29页
·动力学分析	第29-35页
·静态力分析	第29-30页
·动态力分析	第30-35页
·电动缸选型	第35-38页
·本章小结	第38-39页
第3章 控制系统软硬件设计	第39-56页
·控制系统简介	第39-44页
·控制系统逻辑结构	第39-40页
·主要组成硬件介绍	第40-44页
·单缸控制系统电路设计	第44-48页
·强电电路设计	第44-47页
·弱电电路设计	第47-48页
·控制系统软件设计	第48-55页
·人机界面设计	第49页
·系统主要功能模块设计	第49-55页
·本章小结	第55-56页
第4章 运动学仿真及实验	第56-69页
·运动学仿真	第56-59页
·实验验证	第59-68页
·控制系统基本功能测试	第59-62页
·系统静态及动态特性测试	第62-68页
·本章小结	第68-69页
结论	第69-70页
参考文献	第70-74页
致谢	第74页