轻型柔性机械臂的误差分析与辨识
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·轻型机械臂的发展现状 | 第10-15页 |
| ·国际发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-15页 |
| ·机器人误差理论的研究现状 | 第15-19页 |
| ·误差建模理论研究现状 | 第16-19页 |
| ·误差标定与补偿研究现状 | 第19页 |
| ·课题研究背景及主要内容 | 第19-21页 |
| 2 机械臂的运动学理论 | 第21-31页 |
| ·轻型柔性机械臂的设计方案 | 第21-22页 |
| ·机械臂的运动学方程与逆解 | 第22-26页 |
| ·连杆坐标系的描述 | 第22-23页 |
| ·运动学方程与逆解 | 第23-26页 |
| ·微分运动学与雅可比矩阵 | 第26-30页 |
| ·微分运动 | 第26-28页 |
| ·雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 广义误差模型与几何误差分析 | 第31-40页 |
| ·误差来源与精度评价 | 第31-32页 |
| ·机械臂的广义误差模型 | 第32-33页 |
| ·广义位姿误差定义 | 第32-33页 |
| ·误差雅可比矩阵 | 第33页 |
| ·基于MDH法的几何误差分析 | 第33-36页 |
| ·修正的DH法 | 第34页 |
| ·广义几何误差 | 第34-36页 |
| ·几何误差分析实例 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 柔性误差模型与动力学特性 | 第40-52页 |
| ·柔性的影响 | 第40页 |
| ·柔性误差模型 | 第40-44页 |
| ·关节误差模型 | 第40-41页 |
| ·连杆误差模型 | 第41-43页 |
| ·静力学分析 | 第43-44页 |
| ·有限元仿真与模型验证 | 第44-47页 |
| ·机械臂动力学特性 | 第47-51页 |
| ·拉格朗日方程 | 第47页 |
| ·动力学参数计算 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 机械臂的误差辨识与前馈补偿策略 | 第52-62页 |
| ·综合误差分析 | 第52-53页 |
| ·广义误差模型的冗余度去除 | 第53-56页 |
| ·误差雅可比矩阵列的线性组合 | 第53-54页 |
| ·线性组合的物理解释 | 第54-56页 |
| ·几何误差识别模型与仿真 | 第56-58页 |
| ·误差识别模型 | 第56-57页 |
| ·误差识别仿真 | 第57-58页 |
| ·误差前馈补偿策略 | 第58-61页 |
| ·前馈补偿原理 | 第58-59页 |
| ·仿真数据分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
