基于URU链的四面体移动机构理论与实验研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·空间闭链连杆机构的研究现状 | 第10-14页 |
| ·单闭链空间连杆机构 | 第11-12页 |
| ·多闭环空间连杆机构 | 第12-14页 |
| ·空间连杆移动机构的发展现状 | 第14-17页 |
| ·模块化机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文所作工作和内容安排 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究工作 | 第19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第19页 |
| ·章节内容安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 空间四面体移动机构的分析与设计 | 第22-48页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·四面体移动机构概念的探讨 | 第22-23页 |
| ·四面体移动机构的方案选型 | 第23-38页 |
| ·机构URU链的方案设计 | 第24-26页 |
| ·URU链U副工作空间的研究 | 第26-32页 |
| ·URU链U副的布置方案选型 | 第32-38页 |
| ·机构自由度的验证 | 第38-39页 |
| ·机构的运动分析 | 第39-47页 |
| ·机构的运动原理描述 | 第39-42页 |
| ·机构的运动学分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 空间四面体移动机构的建模与仿真 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·仿真模型的建立 | 第48-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 空间四面体移动机构控制系统简介 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第60-68页 |
| ·Arduino控制器 | 第60-62页 |
| ·Arduino传感器扩展板 | 第62-63页 |
| ·Arduino红外遥控装置 | 第63-64页 |
| ·驱动器的选型 | 第64-68页 |
| ·红外遥控控制直流电机机理 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第五章 空间四面体移动机构的样机制作与调试 | 第70-84页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·零件结构设计与加工 | 第70-75页 |
| ·顶点的设计与加工 | 第70页 |
| ·URU支链的设计与加工 | 第70-75页 |
| ·URU链的模块化 | 第75-77页 |
| ·样机的调试 | 第77-80页 |
| ·与TET-walker的对比研究 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·全文总结 | 第84-85页 |
| ·研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 附录A 虎克铰活动空间的求解程序 | 第88-89页 |
| 附录B 四面体移动机构质心轨迹程序 | 第89-91页 |
| 附录C 红外遥控控制电机程序 | 第91-96页 |
| 作者简历 | 第96-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
