圆形管道中机器人控制策略研究及管道变形率的测量
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究和开发内容 | 第14-16页 |
| 第二章 圆管机器人硬件系统设计 | 第16-32页 |
| ·控制系统方案讨论 | 第16-17页 |
| ·涉及控制系统方案因数 | 第16页 |
| ·控制系统方案分类 | 第16-17页 |
| ·管道机器人整体控制结构 | 第17-18页 |
| ·下位机的硬件系统 | 第18-28页 |
| ·上位机的硬件系统 | 第28-31页 |
| ·上位机工控主板 | 第29-30页 |
| ·视频采集卡 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 圆管机器人软件系统设计 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·RS485 通信协议设计 | 第32-33页 |
| ·视频监控界面 | 第33-35页 |
| ·控制算法辅助界面 | 第35-38页 |
| ·激光扫描测距仪控制界面 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 圆形管道中机器人控制策略研究 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·电机速度控制策略研究 | 第41-47页 |
| ·PID 单环控制算法探究 | 第41页 |
| ·采样周期的选择 | 第41-42页 |
| ·PID 控制算法类型选择 | 第42-43页 |
| ·双闭环控制算法探究 | 第43-44页 |
| ·实验结果及分析 | 第44-47页 |
| ·机器人在圆管中直行控制 | 第47-53页 |
| ·机器人在圆管中的位置 | 第47-48页 |
| ·机器人在圆管直行控制算法 | 第48-52页 |
| ·实验中的现象分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 管道半径以及变形率的测量 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·系统坐标的旋转与计算 | 第54-57页 |
| ·管道变形率的计算及曲线拟合 | 第57-59页 |
| ·仿真与实验 | 第59-62页 |
| ·实验 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 成果 | 第63页 |
| 未来展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |
