| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·桥梁缆索缺陷检测技术现状 | 第12页 |
| ·蛇形机器人与桥梁缆索检测 | 第12-18页 |
| ·多传感器数据融合与桥梁缆索检测 | 第18页 |
| ·研究内容与组织架构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 基于蛇形机器人的桥梁缆索缺陷自动检测系统设计 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·生物蛇仿生学背景 | 第20-25页 |
| ·生物蛇身体结构 | 第20-21页 |
| ·生物蛇常见运动形式 | 第21-25页 |
| ·蛇形机器人本体结构设计 | 第25-31页 |
| ·蛇形机器人关节连接方式 | 第25-29页 |
| ·蛇形机器人执行单元设计 | 第29-30页 |
| ·蛇形机器人控制单元设计 | 第30页 |
| ·蛇形机器人检测单元设计 | 第30-31页 |
| ·蛇形机器人控制系统设计 | 第31-34页 |
| ·蛇形机器人控制方法 | 第31-33页 |
| ·蛇形机器人控制系统结构 | 第33-34页 |
| ·蛇形机器人常见运动形式的实现 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 桥梁缆索漏磁无损检测技术及其仿真 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·桥梁缆索结构及其缺陷类型与定义 | 第37-39页 |
| ·桥梁缆索结构 | 第37-38页 |
| ·桥梁缆索缺陷定义 | 第38-39页 |
| ·漏磁检测 | 第39-44页 |
| ·无损检测的方法 | 第39-41页 |
| ·漏磁检测的原理 | 第41-42页 |
| ·漏磁检测的流程 | 第42页 |
| ·漏磁信号的采集 | 第42页 |
| ·漏磁检测缺陷识别方法 | 第42-44页 |
| ·基于 ANSYS 的桥梁缆索缺陷漏磁场仿真 | 第44-48页 |
| ·ANSYS 有限元分析软件简介 | 第44页 |
| ·桥梁缆索缺陷漏磁场仿真步骤 | 第44-46页 |
| ·ANSYS 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于多传感器数据融合的桥梁缆索缺陷自动检测方法 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·数据融合理论基础 | 第49-52页 |
| ·数据融合定义 | 第49-50页 |
| ·数据融合结构模型 | 第50-52页 |
| ·数据融合系统结构 | 第52页 |
| ·数据级融合方法 | 第52-53页 |
| ·特征级融合方法 | 第53-59页 |
| ·支持向量机数学模型 | 第54-55页 |
| ·LIBSVM 支持向量机工具简介 | 第55页 |
| ·LIBSVM 桥梁缆索缺陷识别步骤 | 第55-59页 |
| ·决策级融合方法 | 第59-61页 |
| ·桥梁缆索缺陷识别实验结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附件 | 第71页 |