微创手术机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·选课背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关技术的发展概况 | 第10-13页 |
| ·国内外微创手术机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·国内外微创手术机器人运动控制系统的发展概况 | 第12-13页 |
| ·目前运动控制系统存在的问题 | 第13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 运动控制系统总体方案设计 | 第15-27页 |
| ·控制系统设计的关键技术 | 第15-17页 |
| ·直流电机控制技术 | 第15-16页 |
| ·蓝牙无线通信技术 | 第16页 |
| ·MSCAN 通信技术 | 第16-17页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第17-23页 |
| ·运动学正解 | 第18-20页 |
| ·运动学逆解 | 第20-23页 |
| ·机器人运动控制系统的基本结构与功能 | 第23-24页 |
| ·机器人运动控制系统的设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 运动控制系统的硬件设计 | 第27-40页 |
| ·运动控制系统原理 | 第27-28页 |
| ·控制系统基础电路设计 | 第28-32页 |
| ·主控芯片的选择 | 第28-29页 |
| ·单片机片上资源的合理使用 | 第29页 |
| ·单片机核心系统及接口电路设计 | 第29-32页 |
| ·功能模块设计 | 第32-38页 |
| ·直流伺服电机的 PWM 调速及控制 | 第32-35页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第35-36页 |
| ·蓝牙无线通信模块设计 | 第36-37页 |
| ·运动控制模块设计 | 第37-38页 |
| ·抗干扰措施 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 运动控制系统的软件设计 | 第40-54页 |
| ·软件开发环境分析及 BootLoader 设计 | 第40-43页 |
| ·软件开发环境分析 | 第40-42页 |
| ·BootLoader 设计 | 第42-43页 |
| ·通信程序设计 | 第43-50页 |
| ·运动控制程序设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 运动控制算法改进及实验 | 第54-64页 |
| ·经典 PID 算法及改进 | 第54-57页 |
| ·微创手术机器人运动控制算法 | 第57-61页 |
| ·算法的基本要求 | 第57-58页 |
| ·运动轨迹规划 | 第58-59页 |
| ·算法的实现与程序设计 | 第59-61页 |
| ·实验结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·将来研究工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |
