| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外目前研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题的研究目的和内容 | 第14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 悬挂式清洁机器人的控制原理 | 第16-24页 |
| ·悬挂式清洁机器人结构 | 第16-17页 |
| ·悬挂式清洁机器人动力学建模基本理论 | 第17-20页 |
| ·关于刚体的动力学分析原理 | 第17-19页 |
| ·关于柔性体的动力学分析原理 | 第19-20页 |
| ·悬挂式清洁机器人的控制策略 | 第20-24页 |
| ·PID 控制 | 第20-22页 |
| ·模糊控制 | 第22-24页 |
| 第三章 建立立筒仓清洁机器人的虚拟模型 | 第24-32页 |
| ·机械动力学分析软件 ADAMS 介绍 | 第24-25页 |
| ·建立立筒仓清洁机器人的简化模型 | 第25-29页 |
| ·采用柔性段建立钢丝绳的模型 | 第25-26页 |
| ·采用刚性结构建立钢丝绳的模型 | 第26页 |
| ·对两种虚拟样机模型的仿真 | 第26-29页 |
| ·建立立筒仓清洁机器人复杂虚拟样机模型 | 第29-31页 |
| ·立筒仓清洁机器人吊索长度的变化 | 第30页 |
| ·立筒仓清洁机器人机械臂在运动中的变化 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 立筒仓清洁机器人控制系统设计 | 第32-43页 |
| ·立筒仓清洁机器人 PID 控制器 | 第32-35页 |
| ·立筒仓清洁机器人模糊控制器的设计 | 第35-42页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的输入输出变量 | 第36页 |
| ·输入变量的模糊化 | 第36-39页 |
| ·模糊控制器的控制规则 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器输出变量的清晰化 | 第40-41页 |
| ·基于 MATLAB/fuzzy toolbox 的模糊推理系统 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 对立筒仓清洁机器人模型的控制系统仿真 | 第43-56页 |
| ·ADAMS/ Simulink 联合仿真原理 | 第43-44页 |
| ·立筒仓清洁机器人简化模型的 PID 控制系统仿真 | 第44-49页 |
| ·立筒仓清洁机器人虚拟模型的模糊控制系统仿真 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简历 | 第62页 |