微创手术机器人实时控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·微创手术的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·相关技术国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·微创手术机器人系统的研究 | 第10-13页 |
| ·微创手术机器人实时控制系统的研究 | 第13-15页 |
| ·课题总体要求和规划 | 第15-17页 |
| ·课题总体要求 | 第15-16页 |
| ·课题总体规划 | 第16-17页 |
| 第二章 实时控制系统体系结构及方案论证 | 第17-27页 |
| ·微创手术机器人系统基本架构 | 第17-22页 |
| ·系统软件平台架构 | 第18页 |
| ·系统硬件平台架构 | 第18-22页 |
| ·系统实时性能分析 | 第22-25页 |
| ·实时控制系统整体方案及实现论证 | 第25-26页 |
| ·本系统方案的主体思路 | 第25页 |
| ·系统方案的可行性分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 μC/OS-II 在双核单片机上的移植 | 第27-37页 |
| ·本章要解决的问题 | 第27-28页 |
| ·系统任务的分析 | 第28-31页 |
| ·系统任务的结构 | 第28-29页 |
| ·系统任务的划分 | 第29-30页 |
| ·系统任务优先级分配 | 第30-31页 |
| ·移植的实现及测试 | 第31-36页 |
| ·移植的实现 | 第31-34页 |
| ·实验测试与分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 系统内核改造 | 第37-47页 |
| ·本章要解决的问题 | 第37-38页 |
| ·系统任务数扩展的改进 | 第38-40页 |
| ·系统任务调度算法的改进 | 第40-45页 |
| ·内核任务调度机制简要分析 | 第40-41页 |
| ·时间片调度算法的设计与实现 | 第41-45页 |
| ·算法的分析与验证 | 第45-46页 |
| ·算法的耗时分析 | 第45页 |
| ·算法的实验验证 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 系统的集成与实验验证 | 第47-58页 |
| ·实验系统的构建 | 第47-54页 |
| ·系统总体框架 | 第47-48页 |
| ·初始化模块 | 第48-50页 |
| ·过程控制模块 | 第50-52页 |
| ·通信模块 | 第52-54页 |
| ·数据处理模块 | 第54页 |
| ·系统集成与测试 | 第54-56页 |
| ·加载任务后系统的测试 | 第55页 |
| ·人机交互测试 | 第55-56页 |
| ·电机的控制模块测试 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |
