遥操作微创手术机器人力觉再现系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·遥操作微创手术机器人的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·力感觉系统的研究现状及存在的问题 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本课小结 | 第15-16页 |
| 第二章 遥操作微创手术机器人力觉再现系统构成 | 第16-25页 |
| ·手控器系统总体构成 | 第16-19页 |
| ·手控器主体部分 | 第17页 |
| ·手控器控制系统 | 第17-19页 |
| ·力觉临场感系统的控制结构 | 第19-21页 |
| ·手控器的工作模式 | 第21-24页 |
| ·监控模式 | 第21-22页 |
| ·自主模式 | 第22页 |
| ·临场感模式 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 手控器的动态模型 | 第25-34页 |
| ·非偏置式Delta并联机构手控器 | 第25-26页 |
| ·非偏置式Delta并联机构的动态模型 | 第26-32页 |
| ·运动学逆解 | 第26-28页 |
| ·运动学正解 | 第28-31页 |
| ·手控器的刚体动力学模型 | 第31-32页 |
| ·力觉临场感系统的动力学模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 主手力觉再现性能的改进 | 第34-46页 |
| ·手控器力觉临场感实现的一维力演示 | 第34-35页 |
| ·手控器力觉再现的驱动模式 | 第35-37页 |
| ·手控器力矩电机的转矩波动抑制算法 | 第37-43页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第37-39页 |
| ·无刷直流电机的电压矢量及其选择 | 第39-40页 |
| ·无刷直流电机的直接转矩控制 | 第40-42页 |
| ·控制算法的仿真验证与结果分析 | 第42-43页 |
| ·力觉再现系统的伺服频率 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 算法验证与分析 | 第46-56页 |
| ·前言 | 第46页 |
| ·实验系统的硬件结构 | 第46-50页 |
| ·MCU 的选取 | 第47页 |
| ·力矩电机控制与驱动系统 | 第47-48页 |
| ·刹车控制模块 | 第48-49页 |
| ·位置信号采集模块 | 第49页 |
| ·通信模块 | 第49-50页 |
| ·实验的软件结构 | 第50-52页 |
| ·上位机界面的设计 | 第50-51页 |
| ·嵌入式控制器的控制流程 | 第51-52页 |
| ·实验结果与分析 | 第52-55页 |
| ·手控器的运动空间分析 | 第52-53页 |
| ·手控器驱动电机的波动抑制 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·未来工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 | 第62-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
