| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外微创手术机器人研究历史及现状 | 第10-13页 |
| ·机器人辅助微创外科手术导航系统发展现状 | 第13-14页 |
| ·目前手术导航系统中存在的问题 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究的内容 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 微创手术机器人导航系统的理论问题 | 第17-24页 |
| ·微创手术机器人导航系统的构成 | 第17-18页 |
| ·微创手术机器人导航系统相关理论问题 | 第18-23页 |
| ·相关的视觉及图像处理问题 | 第18-22页 |
| ·视觉传感器 | 第18-19页 |
| ·CT 图像原理 | 第19-21页 |
| ·数字图像处理相关理论问题 | 第21-22页 |
| ·触觉信息及虚拟导向装置理论问题 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 微创手术机器人导航系统的图像处理 | 第24-38页 |
| ·医疗机器人视觉导航系统中的图像去噪 | 第24-29页 |
| ·噪声的主要来源类型及常用去噪方法 | 第24-26页 |
| ·自适应中值滤波去噪原理 | 第26-27页 |
| ·基于维纳滤波去噪 | 第27-29页 |
| ·图像去噪算法实验仿真 | 第29-30页 |
| ·视觉导航系统中图像分割问题的研究 | 第30-36页 |
| ·微创手术机器人视觉导航系统的图像分割 | 第31-32页 |
| ·图像分割的定义 | 第31-32页 |
| ·图像分割的方法 | 第32页 |
| ·基于 Hough 变换的图像边缘提取 | 第32-36页 |
| ·Prewitt 算子 | 第34页 |
| ·Hough 变换进行边缘连接 | 第34-36页 |
| ·图像分割算法实验仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 微创手术导航系统中的触觉反馈 | 第38-49页 |
| ·医疗机器人导航系统的触觉信息 | 第38-39页 |
| ·虚拟触觉导航通道生成 | 第39-47页 |
| ·虚拟导向装置 VF（Virtual Fixture） | 第39-44页 |
| ·虚拟导向装置 VF | 第39-40页 |
| ·VF 的基本控制原理 | 第40-44页 |
| ·表皮穿刺点的运动约束 | 第44页 |
| ·手术工具进入路径导航 | 第44-46页 |
| ·病灶点运动约束 | 第46-47页 |
| ·总体导航方案的实现 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 实验仿真及算法验证 | 第49-55页 |
| ·实验系统平台的搭建 | 第49-50页 |
| ·导航路径规划的仿真 | 第50-52页 |
| ·导航通道的实验仿真 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简历 | 第62页 |