| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第7-11页 |
| LIST OF TABLES | 第11-12页 |
| LIST OF FIGURES | 第12-14页 |
| CHAPTER1 INTRODUCTION | 第14-18页 |
| ·Background | 第14-16页 |
| ·Literature review on trajectory planning | 第16-17页 |
| ·Thesis outline | 第17-18页 |
| CHAPTER 2 MATHEMATICAL MODELING OF THE PARALLEL MANIPULATOR | 第18-25页 |
| ·Rigid kinematics of the parallel robot | 第18-19页 |
| ·Kinematic Analysis | 第19-22页 |
| ·Forward Kinematics and Inverse Kinematics | 第20-21页 |
| ·Manipulator Jacobian | 第21-22页 |
| ·Dynamics Analysis | 第22-25页 |
| ·Model Transformation | 第23-25页 |
| CHAPTER 3 KINEMATIC CONTROL OF THE PARALLEL MANIPULATOR | 第25-32页 |
| ·Velocity Control Based Trajectory Following | 第25-28页 |
| ·Experimental Results | 第28-32页 |
| CHAPTER 4 TRAJECTORY PLANNING FOR ROBOTIC MANIPULATORS | 第32-49页 |
| ·Minimum-Time Control with Geometric Path Constraints | 第32-42页 |
| ·Parameterized Robot Dynamics with Input Torque Constraints | 第33-35页 |
| ·Formulation of optimal control problem | 第35-37页 |
| ·Determination of optimal trajectories | 第37-40页 |
| ·Simulation | 第40-42页 |
| ·Jerk-Bound Manipulator Trajectory Planning | 第42-46页 |
| ·Simulation | 第46页 |
| ·Cubic polynomial for Trajectory Planning | 第46-48页 |
| ·Simulation | 第47-48页 |
| ·Summary | 第48-49页 |
| CHAPTER 5 CONTROL OF PARALLEL MANIPULATORS | 第49-55页 |
| ·Position Control and Trajectory Tracking | 第49-50页 |
| ·Introduction | 第50-55页 |
| ·PD Control Scheme | 第51-52页 |
| ·Computed torque control | 第52-55页 |
| CHAPTER 6 EXPERIMENTS AND RESULTS | 第55-64页 |
| ·Testing trajectory | 第55-56页 |
| ·Control Algorithms | 第56页 |
| ·Experimental Results | 第56页 |
| ·Discussion | 第56-63页 |
| ·Summary | 第63-64页 |
| CONCLUSION | 第64-65页 |
| APPENDIX | 第65-66页 |
| REFERENCES | 第66-71页 |
