基于力的气液伺服阻抗控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·气液联控伺服系统的研究现状与分析 | 第8-13页 |
| ·气压伺服系统的特点及其发展现状 | 第8-10页 |
| ·气液联控技术的发展背景与研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人柔顺控制综述 | 第13-15页 |
| ·阻抗控制 | 第14-15页 |
| ·力控制中的关键问题 | 第15页 |
| ·课题来源及论文主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 气液伺服阻抗控制系统数学模型建立 | 第17-30页 |
| ·气液伺服阻抗控制系统的组成 | 第17-19页 |
| ·气液联控伺服系统的分类 | 第19页 |
| ·系统动力机构数学模型 | 第19-26页 |
| ·基本方程 | 第19-25页 |
| ·动力机构非线性数学模型 | 第25-26页 |
| ·气液伺服阻抗控制系统的数学模型分析 | 第26-29页 |
| ·阻抗控制原理及分类 | 第26-27页 |
| ·基于力的气液伺服阻抗控制中力跟踪的实现方法 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 PWM脉宽调制控制原理及在该系统中的应用 | 第30-36页 |
| ·PWM的概念及工作原理 | 第30-31页 |
| ·高速开关阀的开关特性 | 第31-34页 |
| ·高速开关阀的驱动方式 | 第34-35页 |
| ·脉宽调制信号的生成 | 第34页 |
| ·功率驱动模块 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 气液伺服阻抗控制系统仿真研究 | 第36-48页 |
| ·力跟踪难点分析 | 第36-38页 |
| ·离线环境参数估计仿真 | 第38-39页 |
| ·离线环境参数估计及仿真框图 | 第38页 |
| ·离线环境参数估计仿真结果及分析 | 第38-39页 |
| ·在线环境参数估计仿真 | 第39-44页 |
| ·在线环境参数估计及仿真框图 | 第39-42页 |
| ·在线环境参数估计仿真结果及分析 | 第42-44页 |
| ·神经网络阻抗控制 | 第44-47页 |
| ·基于单神经元的神经网络PID控制 | 第44-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 试验研究 | 第48-60页 |
| ·试验目的和试验内容 | 第48页 |
| ·阻抗控制试验系统设计及组成 | 第48-53页 |
| ·气液动力机构 | 第50页 |
| ·反馈元件 | 第50-51页 |
| ·脉宽调制控制的计算机控制系统 | 第51页 |
| ·阻抗控制系统控制软件设计 | 第51-53页 |
| ·阻抗控制试验研究 | 第53-58页 |
| ·力跟踪性能试验研究 | 第54-56页 |
| ·位置跟踪性能试验研究 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
