船舶动力定位系统非线性观测器设计

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-16页
·课题背景背景及意义	第10-12页
·船舶动力定位系统观测器发展及研究现状	第12-14页
·本文研究内容	第14-16页
第2章 船舶动力定位系统数学模型	第16-28页
·船舶运动坐标系	第16-18页
·运动学方程	第18页
·动力定位船舶的低频和高频运动模型	第18-25页
·低频运动模型	第19-21页
·高频运动模型	第21-25页
·环境扰动模型	第25页
·船舶动力定位系统数学模型	第25-28页
第3章 李雅普诺夫稳定性理论	第28-34页
·李雅普诺夫意义下运动稳定性的基本概念	第28-31页
·李雅普诺夫意义下的稳定性	第29页
·渐近稳定和指数稳定	第29-30页
·局部稳定和全局稳定	第30-31页
·不稳定	第31页
·李雅普诺夫直接法	第31-34页
·李雅普诺夫函数	第31-32页
·李雅普诺夫稳定性定理	第32-34页
第4章 非线性观测器设计与仿真	第34-46页
·非线性观测器设计	第34-39页
·非线性观测器方程	第34页
·观测器误差	第34-36页
·非线性观测器稳定性分析	第36-39页
·非线性观测器仿真	第39-46页
第5章 非线性增益规划观测器设计与仿真	第46-56页
·非线性增益规划观测器设计	第46-50页
·非线性增益规划观测器方程	第46-47页
·非线性增益规划观测器稳定性分析	第47-49页
·海浪频率参数在线分析	第49-50页
·非线性增益规划观测器仿真	第50-56页
结论	第56-58页
参考文献	第58-62页
致谢	第62-63页