| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·绳牵引并联机构的概况 | 第12-13页 |
| ·CDDRs并联机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| ·本文的研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的运动学分析 | 第16-28页 |
| ·机构模型 | 第16-17页 |
| ·末端执行器模型质心的求取 | 第17页 |
| ·运动学位姿的逆解问题 | 第17-19页 |
| ·运动学位姿的正解问题 | 第19-23页 |
| ·运动学速度的逆解问题 | 第23-25页 |
| ·运动学加速度的逆解问题 | 第25-27页 |
| ·本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的静力学与动力学分析 | 第28-41页 |
| ·静力学分析 | 第28-31页 |
| ·动力学分析 | 第31-36页 |
| ·工作空间 | 第36-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第四章 轨迹规划及运动仿真 | 第41-47页 |
| ·轨迹规划 | 第41-42页 |
| ·运动仿真 | 第42-45页 |
| ·仿真软件概述 | 第42-43页 |
| ·运动仿真结果 | 第43-45页 |
| ·程序运行结果运动学正解 | 第45-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第五章 机构设计与运动控制实验 | 第47-67页 |
| ·样机 | 第47-49页 |
| ·运动控制卡 | 第49-51页 |
| ·驱动电机 | 第51-54页 |
| ·牵引绳 | 第54-58页 |
| ·运动控制实验 | 第58-65页 |
| ·本章小节 | 第65-67页 |
| 第六章 总结 | 第67-69页 |
| 一、结论 | 第67页 |
| 二、展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |