基于H∞控制理论的气动机械手夹持力控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·气动技术概述 | 第9-10页 |
| ·气动伺服技术 | 第10-13页 |
| ·气动伺服技术的发展历程 | 第11-12页 |
| ·气动伺服技术的现状与趋势 | 第12-13页 |
| ·机械手控制策略 | 第13-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 气动机械手夹持力控制系统 | 第17-27页 |
| ·机械手夹持力控制的方法 | 第17-18页 |
| ·力/位置混合控制 | 第17-18页 |
| ·触力控制 | 第18页 |
| ·气动手指 | 第18-23页 |
| ·气动手指的选择 | 第18-19页 |
| ·气动手指的结构和参数 | 第19-21页 |
| ·气动手指的工作原理 | 第21-22页 |
| ·气动手指的静力学分析 | 第22-23页 |
| ·触觉传感器的选用 | 第23-25页 |
| ·触力传感器 | 第24-25页 |
| ·气动机械手夹持力控制系统工作原理 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 气动机械手夹持力控制系统的数学模型 | 第27-37页 |
| ·比例压力阀 | 第27-29页 |
| ·比例压力阀的结构及工作原理 | 第27-28页 |
| ·比例压力阀的静态特性 | 第28-29页 |
| ·气动机械手夹持力控制系统的数学模型 | 第29-33页 |
| ·比例压力阀数学建模 | 第29-31页 |
| ·气动机械手夹持力数学模型 | 第31-32页 |
| ·气动机械手夹持力控制系统相关参数确定 | 第32-33页 |
| ·系统的频域特性分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-37页 |
| 第四章 H_∞鲁棒控制理论 | 第37-49页 |
| ·H_∞相关概念和理论 | 第37-40页 |
| ·系统的不确定性和鲁棒性 | 第37-39页 |
| ·H_∞的相关概念 | 第39-40页 |
| ·H_∞标准控制 | 第40-42页 |
| ·基于H_∞控制理论的混合灵敏度设计方法 | 第42-47页 |
| ·灵敏度和补灵敏度 | 第42-43页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第43-45页 |
| ·加权函数的选取 | 第45页 |
| ·H_∞控制的LMI求解方法 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 气动机械手夹持力控制系统的仿真分析 | 第49-63页 |
| ·系统的不确定分析研究 | 第49-51页 |
| ·参数不确定性分析 | 第49-50页 |
| ·非结构不确定性分析 | 第50-51页 |
| ·H_∞控制器的设计 | 第51-54页 |
| ·系统的H_∞性能指标 | 第52-53页 |
| ·控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·基于H_∞控制器的系统性能仿真研究 | 第54-60页 |
| ·系统的开环频率特性 | 第54-55页 |
| ·系统闭环频率特性 | 第55-56页 |
| ·系统的响应性能分析 | 第56-57页 |
| ·对系统不确定性的仿真研究 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-67页 |
| ·论文总结 | 第63-64页 |
| ·不足和后续工作建议 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 攻读硕士期间发表学术论文 | 第73页 |
