基于视觉的AGV控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·AGV的发展状况 | 第8-11页 |
| ·AGV的特点和应用行业 | 第11-13页 |
| ·当前AGV研究的热点 | 第13页 |
| ·本论文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 AGV系统的总体结构和控制方法 | 第15-22页 |
| ·AGV的结构 | 第15-19页 |
| ·控制系统 | 第15-16页 |
| ·驱动系统 | 第16页 |
| ·导引系统 | 第16-18页 |
| ·通讯系统 | 第18页 |
| ·车体系统 | 第18页 |
| ·车载辅助机构 | 第18-19页 |
| ·电池装置 | 第19页 |
| ·安全系统 | 第19页 |
| ·AGV系统构成 | 第19-20页 |
| ·AGV系统的控制方法 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 视觉系统的组成及其原理 | 第22-27页 |
| ·机器视觉的研究内容 | 第22页 |
| ·机器视觉和人类视觉的差异 | 第22-23页 |
| ·计算机视觉在AGV上的应用 | 第23-24页 |
| ·视觉系统基本组成和工作原理 | 第24-26页 |
| ·景物传感器: CCD摄像机 | 第24-25页 |
| ·视频信号数字化设备:图像采集卡 | 第25-26页 |
| ·视觉系统工作原理 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 AGV控制器的软硬件设计 | 第27-39页 |
| ·AGV模型的主要硬件构成 | 第27-31页 |
| ·继电器输出板PCLD-785B | 第27-28页 |
| ·多功能数据采集卡PCL-711B | 第28-29页 |
| ·模型小车 | 第29-31页 |
| ·PC机 | 第31页 |
| ·AGV整体硬件连接图 | 第31-32页 |
| ·AGV运行流程图 | 第32-33页 |
| ·驱动程序的软件实现 | 第33-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第五章 AGV模糊控制算法 | 第39-57页 |
| ·拟人模糊控制模型 | 第39-42页 |
| ·拟人模糊控制模型概述 | 第39-40页 |
| ·人类驾驶车辆的过程 | 第40-42页 |
| ·模糊控制理论的基本原理 | 第42-47页 |
| ·模糊集合与隶属函数 | 第43-44页 |
| ·模糊关系及模糊矩阵 | 第44-45页 |
| ·模糊变换 | 第45页 |
| ·模糊推理 | 第45-47页 |
| ·拟人模糊控制系统的实现 | 第47-54页 |
| ·模糊划分及模糊化 | 第48-52页 |
| ·控制规则 | 第52页 |
| ·模糊决策和判决 | 第52-54页 |
| ·模糊逻辑控制的不足 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第六章 研究内容总结与展望 | 第57-59页 |
| ·研究内容总结 | 第57页 |
| ·AGV技术的研究展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A: 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
