旋转矢量算法在无陀螺捷联惯导系统中的应用研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 捷联式惯导系统概述 | 第7-9页 |
| 1．2 无陀螺捷联惯导系统 | 第9-11页 |
| 1．3 姿态更新算法 | 第11-12页 |
| 1．4 本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯导系统基本原理 | 第13-25页 |
| 2．1 坐标系及符号的定义 | 第13-15页 |
| 2．2 载体上任意一点安装的加速度计测量的比力 | 第15-19页 |
| 2．3 载体角速度和线加速度解算 | 第19-24页 |
| 2．3．1 加速度计在载体中的安装方式及其比力 | 第19-21页 |
| 2．3．2 载体角速度和线加速度的解算 | 第21-24页 |
| 2．4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 等效旋转矢量法 | 第25-48页 |
| 3．1 不可交换误差 | 第25-28页 |
| 3．2 等效旋转概念及应用 | 第28-47页 |
| 3．2．1 四元数法 | 第31-32页 |
| 3．2．2 圆锥误差分析 | 第32-35页 |
| 3．2．3 等效旋转矢量 | 第35-47页 |
| 3．3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 等效旋转矢量法实际应用 | 第48-66页 |
| 4．1 问题提出 | 第48-50页 |
| 4．1．1 等效旋转矢量法的要求 | 第48-49页 |
| 4．1．2 无陀螺捷联惯导系统的特点 | 第49-50页 |
| 4．2 数值积分 | 第50-57页 |
| 4．2．1 数值积分对系统采样周期的要求 | 第53-55页 |
| 4．2．2 数值积分方案确定 | 第55-57页 |
| 4．3 系统仿真 | 第57-65页 |
| 4．4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
