| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第7页 |
| ·相关技术的研究现状 | 第7-9页 |
| ·绿篱机械发展现状 | 第7-8页 |
| ·农林业机器人 | 第8-9页 |
| ·国外农林业机器人 | 第8页 |
| ·国内农林业机器人 | 第8-9页 |
| ·机器人控制器研究现状 | 第9-12页 |
| ·应用于农林业上的计算机视觉 | 第12-14页 |
| ·机器视觉研究的内容 | 第12-13页 |
| ·应用于农林业上的计算机视觉 | 第13-14页 |
| ·执行机构控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 绿篱修剪移动机器人体系结构及硬件组成 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第16页 |
| ·农林业机器人的控制体系分析 | 第16-17页 |
| ·体系结构设计时的主要原则 | 第17-19页 |
| ·移动绿篱机器人控制体系结构 | 第19-25页 |
| ·移动车辆控制系统 | 第19-20页 |
| ·绿篱修剪机械手控制体系结构 | 第20-22页 |
| ·实时/非实时混合通讯 | 第22-25页 |
| ·分布式控制系统合作通讯方法概述 | 第22-25页 |
| ·实时/非实时混合通讯结构 | 第25页 |
| ·绿篱机器人执行机构控制系统硬件构成 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 绿篱修剪移动机器人视觉检测系 | 第27-42页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器视觉测量系统硬件配置 | 第27-28页 |
| ·CCD 摄像子系统 | 第27页 |
| ·彩色图像采集卡 | 第27页 |
| ·超声波传感器 | 第27-28页 |
| ·高速公路中央隔离带模型 | 第28-29页 |
| ·坐标变换 | 第29-31页 |
| ·修剪平面三维数据获取 | 第31-32页 |
| ·隔离带植物图像分割 | 第32-36页 |
| ·分割方法概述 | 第32-33页 |
| ·基于颜色的中间隔离带植物分割 | 第33-36页 |
| ·色彩模型 | 第34-35页 |
| ·分割算法 | 第35-36页 |
| ·实验数据和结果 | 第36-41页 |
| ·摄像机标定 | 第36-37页 |
| ·超声波与摄像机协同标定 | 第37-38页 |
| ·三维数据获得 | 第38页 |
| ·分割结果 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 绿篱机器人控制方法研究 | 第42-61页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·运动学 | 第42-49页 |
| ·绿篱修剪移动机器人执行机构的结构与简化 | 第42页 |
| ·基于Denavit—Hartenberg(D—H)法的建模 | 第42-43页 |
| ·坐标系的建立 | 第43页 |
| ·几何参数定义 | 第43-44页 |
| ·运动学正解 | 第44-47页 |
| ·运动学逆解 | 第47-49页 |
| ·机械手动力学 | 第49-52页 |
| ·基于PID 和FCMAC 的位置伺服控制 | 第52-61页 |
| ·FCMAC 神经网络 | 第53-55页 |
| ·FCMAC 网络结构 | 第53-55页 |
| ·FCMAC 学习算法 | 第55页 |
| ·FCMAC 和PID 复合控制算法 | 第55-57页 |
| ·交流伺服系统的模型 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 详 细 摘 要 | 第66-69页 |