4RPR(RR)机构的性能分析与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·少自由度并联机器人的研究 | 第12-13页 |
| ·机器人性能优化的研究与发展 | 第13-14页 |
| ·对机构仿真的研究 | 第14-16页 |
| ·课题研究的内容及意义 | 第16-17页 |
| ·课题研究的内容 | 第16页 |
| ·课题的意义 | 第16-17页 |
| 第2章 基础知识介绍 | 第17-31页 |
| ·坐标变换的基础—姿势矩阵的欧拉角表示法 | 第17-19页 |
| ·用绕流动坐标轴的转角为参数的表示法 | 第17-18页 |
| ·用绕基础坐标轴的转角为参数的表示法 | 第18-19页 |
| ·影响系数法简介 | 第19-27页 |
| ·影响系数的概念 | 第19-21页 |
| ·并联机构的一阶影响系数及速度分析 | 第21-24页 |
| ·并联机构二阶影响系数矩阵 | 第24-27页 |
| ·虚设机构法 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 平面3RRR并联机构仿真 | 第31-41页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·平面3RRR并联机器人机构简介 | 第31-32页 |
| ·3RRR机器人机构仿真 | 第32-39页 |
| ·实体模型的仿真 | 第32-33页 |
| ·机构的运动过程仿真 | 第33-36页 |
| ·速度及加速度仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 并联机构4-RPR(RR)的基础分析 | 第41-52页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·并联4-RPR(RR)机构的特点及运动分析 | 第41-43页 |
| ·机构特点 | 第41-42页 |
| ·运动分析 | 第42-43页 |
| ·机构自由度 | 第43页 |
| ·机构的位置分析 | 第43-46页 |
| ·建立位置反解方程 | 第44-46页 |
| ·机构的结构约束 | 第46页 |
| ·几何约束 | 第46页 |
| ·速度分析 | 第46-48页 |
| ·支链的一阶影响系数矩阵 | 第46-47页 |
| ·一阶综合影响系数矩阵 | 第47-48页 |
| ·求速度算法 | 第48页 |
| ·加速度分析 | 第48-50页 |
| ·支链的二阶影响系数矩阵 | 第48-49页 |
| ·二阶综合影响系数矩阵 | 第49-50页 |
| ·求加速度算法 | 第50页 |
| ·实例验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 并联机构4-RPR(RR)的性能分析 | 第52-61页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·少自由度并联机器人机构性能评价指标 | 第53-56页 |
| ·少自由度并联机器人速度的全域性能指标 | 第53页 |
| ·少自由度机器人加速度的全域性能指标 | 第53-55页 |
| ·少自由度并联机器人力与力矩的性能指标分析 | 第55-56页 |
| ·并联4-RPR(RR)机构性能分析 | 第56-60页 |
| ·运动学性能分析 | 第57-58页 |
| ·动力学性能分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 空间并联4-RPR(RR)机构的仿真 | 第61-72页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·系统的组成 | 第61-62页 |
| ·实体运动仿真的设计 | 第62-65页 |
| ·各个组件的基本绘制方法 | 第63-64页 |
| ·机构的动态仿真实现 | 第64-65页 |
| ·机构的运动学仿真 | 第65-67页 |
| ·机构的速度仿真 | 第65-66页 |
| ·机构的加速度仿真 | 第66-67页 |
| ·系统界面的设计 | 第67-69页 |
| ·输入模块 | 第67-68页 |
| ·图形界面模块设计 | 第68-69页 |
| ·仿真程序在机器人研究中的应用 | 第69-71页 |
| ·模型动态仿真在机器人研究中的应用 | 第69-70页 |
| ·运动学曲线在机器人研究中的应用 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 附录1 | 第73-74页 |
| 附录2 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
