| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·空间柔性双臂机器人的研究目的及意义 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-24页 |
| ·柔性机械臂的动力学建模 | 第17-19页 |
| ·柔性机械臂的振动控制 | 第19-22页 |
| ·空间柔性双臂机器人的协调控制 | 第22-24页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学建模 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学建模 | 第26-30页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的运动特性 | 第30-32页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的轨迹跟踪控制 | 第32-33页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的仿真验证 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的鲁棒振动控制 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人的鲁棒跟踪控制 | 第39-45页 |
| ·鲁棒控制器 | 第39-41页 |
| ·基于李氏第二法的稳定性分析 | 第41-43页 |
| ·鲁棒控制仿真实验 | 第43-45页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人的鲁棒振动控制 | 第45-51页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人的最优控制 | 第45-46页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人的最优控制仿真 | 第46-48页 |
| ·鲁棒控制和最优控制混合控制仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的模糊自适应控制 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的动力学建模 | 第53-54页 |
| ·负载的动力学方程 | 第54-56页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的动力学特性分析 | 第56-57页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的位置/力混合控制 | 第57-63页 |
| ·TSK 模糊模型 | 第57-62页 |
| ·稳定性分析 | 第62-63页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的动力学控制仿真 | 第63-66页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的模态力振动控制 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的奇异摄动控制 | 第69-84页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·奇异摄动法基础 | 第69-70页 |
| ·用奇异摄动法分解系统 | 第70-74页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的奇异摄动分解 | 第70-73页 |
| ·自由浮动空间柔性双臂机器人闭链系统的奇异摄动分解 | 第73-74页 |
| ·控制器设计 | 第74-79页 |
| ·开链系统的控制器设计 | 第75-77页 |
| ·闭链系统的控制器设计 | 第77-79页 |
| ·仿真验证 | 第79-82页 |
| ·开链系统的奇异摄动控制仿真 | 第79-80页 |
| ·闭链系统的奇异摄动控制仿真 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 自由浮动空间柔性双臂机器人系统的动力学控制可视化仿真研究 | 第84-90页 |
| ·前言 | 第84页 |
| ·基于MATLAB 的空间柔性双臂机器人系统的动力学控制可视化仿真 | 第84-87页 |
| ·基于OpenGL 的空间柔性双臂机器人系统的动力学控制可视化仿真 | 第87-89页 |
| ·结论 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·论文工作总结 | 第90-91页 |
| ·研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 在学校期间发表的学术论文 | 第99-100页 |
| 附录 | 第100-110页 |
