基于多种传感器的自动导航小车避障的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人概述 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展历程回顾 | 第10-11页 |
| ·机器人的现状 | 第11-12页 |
| ·自动导航小车的发展及应用 | 第12-13页 |
| ·自动导航小车研究中的关键技术 | 第13-16页 |
| ·体系结构及其优化设计技术 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第14-15页 |
| ·导航和定位技术 | 第15页 |
| ·路径规划技术 | 第15-16页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第16-18页 |
| ·论文选题的意义 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 2 自动导航小车硬件平台的分析与设计 | 第18-25页 |
| ·AGV 系统 | 第18-19页 |
| ·AGV 的定义及特点 | 第18页 |
| ·AGV 系统的组成 | 第18-19页 |
| ·AGV 平台简介 | 第19-22页 |
| ·AGV 的车体结构 | 第20-22页 |
| ·AGV 的控制原理 | 第22页 |
| ·硬件系统 | 第22-24页 |
| ·计算机模块 | 第22页 |
| ·运动控制模块 | 第22页 |
| ·传感器模块 | 第22-23页 |
| ·电子罗盘模块 | 第23页 |
| ·电源模块 | 第23页 |
| ·机械结构 | 第23-24页 |
| ·软件系统 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 避障过程中信息的采集与处理 | 第25-46页 |
| ·传感器技术 | 第25-26页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·用于自动导航小车避障的传感器 | 第25-26页 |
| ·传感器模块的分析与设计 | 第26-35页 |
| ·超声波传感器的分析与设计 | 第26-33页 |
| ·红外开关的分析与设计 | 第33-34页 |
| ·陀螺仪的分析与设计 | 第34-35页 |
| ·USB 采集卡的分析与设计 | 第35-43页 |
| ·USB 采集卡概述 | 第35页 |
| ·USB 采集卡的工作原理 | 第35-36页 |
| ·USB 采集卡软件测试程序设计及其函数介绍 | 第36-42页 |
| ·距离信息采集系统的软件设计 | 第42-43页 |
| ·运动驱动一体化控制器的分析与设计 | 第43-45页 |
| ·系统总体介绍 | 第43-44页 |
| ·电源系统 | 第44页 |
| ·系统连接 | 第44页 |
| ·电机连接 | 第44-45页 |
| ·系统参数设定 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 自动导航小车避障系统的软件设计 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·编程软件Visual C++简介 | 第46-47页 |
| ·避障软件的设计流程 | 第47-49页 |
| ·总体设计过程及思想 | 第47页 |
| ·各模块的功能及其实现 | 第47-48页 |
| ·AGV 避障功能设计 | 第48-49页 |
| ·自动导航小车避障的控制算法 | 第49-58页 |
| ·自动导航小车避障控制算法概述 | 第49-52页 |
| ·一种改进的模糊神经控制算法 | 第52-58页 |
| ·避障软件的设计及实现 | 第58-63页 |
| ·软件开发说明 | 第59-61页 |
| ·系统初始化 | 第61-63页 |
| ·具体功能实现 | 第63页 |
| ·避障系统 | 第63-65页 |
| ·自动导航小车避障的机械系统 | 第63页 |
| ·自动导航小车避障的控制系统 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 模拟AGV 的音控小车的设计与制作 | 第66-76页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·系统设计方案 | 第66-67页 |
| ·主控芯片简介 | 第67-68页 |
| ·声控小车设计 | 第68-75页 |
| ·主要元器件介绍 | 第68-69页 |
| ·硬件电路设计 | 第69-71页 |
| ·软件设计 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
