三平动并联机构传动动力学和双轴同步控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·同步控制概述 | 第8-9页 |
| ·同步控制的方式 | 第8页 |
| ·同步控制的策略 | 第8-9页 |
| ·国内外同步控制技术的发展动态 | 第9-13页 |
| ·国内外同步控制技术的现状 | 第9-12页 |
| ·同步控制策略的研究动态 | 第12-13页 |
| ·本文研究的目的及意义 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究的工作 | 第15-16页 |
| 2 三平动并联机构运动学分析 | 第16-30页 |
| ·三平动并联机构 | 第16-17页 |
| ·结构特点 | 第16-17页 |
| ·结构参数 | 第17页 |
| ·坐标系的构建 | 第17-19页 |
| ·三平动并联机构位置分析 | 第19-21页 |
| ·位置分析—正反解 | 第19-20页 |
| ·机构的雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| ·三平动并联机构误差模型 | 第21-27页 |
| ·机构运动精度误差分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 控制系统的数学模型及其分析 | 第30-43页 |
| ·控制系统的数学模型 | 第30-31页 |
| ·步进电机数学模型 | 第31-33页 |
| ·步进电机传递函数 | 第31-32页 |
| ·步进电机性能指标 | 第32-33页 |
| ·传动系统的建模 | 第33-36页 |
| ·传动系统仿真模型的建立 | 第36-37页 |
| ·传动系统的性能分析 | 第37-41页 |
| ·传动系统的稳定性分析 | 第37-39页 |
| ·传动系统的误差分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 基于交叉耦合的同步控制设计与仿真 | 第43-57页 |
| ·同步控制系统模型的建立 | 第43-44页 |
| ·单驱动杆控制系统的设计 | 第44-48页 |
| ·模拟PID控制器 | 第44页 |
| ·PID控制器作用与调试方法 | 第44页 |
| ·控制器模型 | 第44-45页 |
| ·调试结果分析说明 | 第45-47页 |
| ·PID控制器离散化 | 第47-48页 |
| ·交叉耦合控制系统 | 第48-55页 |
| ·模糊PID控制器 | 第48-49页 |
| ·模糊PID控制器设计过程 | 第49-54页 |
| ·调试和仿真结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 控制系统的研究与实现 | 第57-74页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第57-58页 |
| ·硬件电路模块 | 第58-68页 |
| ·电源单元设计 | 第59-60页 |
| ·时钟振荡电路 | 第60-61页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第61页 |
| ·串口通信电路设计 | 第61-62页 |
| ·反馈电路设计 | 第62-63页 |
| ·D/A转换调理单元 | 第63-64页 |
| ·A/D转换调理单元 | 第64-65页 |
| ·逻辑电平转换 | 第65-66页 |
| ·外扩程序和数据RAM | 第66-67页 |
| ·DSP引脚扩展 | 第67-68页 |
| ·监视LED指示灯 | 第68页 |
| ·主控板跳线说明 | 第68页 |
| ·DSP主控板、驱动器和步进电机的实现 | 第68-70页 |
| ·光电编码器模块 | 第70-71页 |
| ·精密电位器模块 | 第71-73页 |
| ·电位器位置信号采样电路 | 第72页 |
| ·电位器结构与接线图 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 软件设计与实现 | 第74-88页 |
| ·模拟随动控制的实现 | 第74-76页 |
| ·两电机交叉耦合控制系统的实现 | 第76-80页 |
| ·DSP/QEP电路原理 | 第76-77页 |
| ·步进电机位置的检测 | 第77页 |
| ·步进电机控制的实现 | 第77-78页 |
| ·模糊PID算法设计 | 第78页 |
| ·系统过零点问题的解决 | 第78-80页 |
| ·实验与测试 | 第80-87页 |
| ·实验过程 | 第80-81页 |
| ·实验分析 | 第81-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 7 总结与展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95页 |
