| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·混联机器人机构的研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| ·混联机器人机构的研究现状 | 第8-11页 |
| ·混联机器人机构的发展趋势 | 第11页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第11-13页 |
| ·基于虚拟样机技术设计与传统设计的比较 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术的实现 | 第13页 |
| ·选题背景及意义 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 4-DOF混联码垛机器人运动学分析 | 第15-23页 |
| ·运动学概述 | 第15-16页 |
| ·运动学研究内容 | 第15页 |
| ·运动学分析方法 | 第15-16页 |
| ·4-DOF混联码垛机器人结构介绍 | 第16-17页 |
| ·4-DOF混联码垛机器人位置分析 | 第17-20页 |
| ·码垛机器人位置正解 | 第17-20页 |
| ·码垛机器人位置反解 | 第20页 |
| ·4-DOF混联码垛机器人速度分析 | 第20-21页 |
| ·4-DOF混联码垛机器人加速度分析 | 第21-22页 |
| ·加速度正解 | 第21-22页 |
| ·加速度反解 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 4-DOF混联码垛机器人动力学分析 | 第23-35页 |
| ·动力学概述 | 第23-24页 |
| ·动力学研究内容 | 第23页 |
| ·动力学分析方法 | 第23-24页 |
| ·机器人动力学凯恩法 | 第24-27页 |
| ·凯恩质点动力学方程 | 第25-26页 |
| ·凯恩刚体动力学方程 | 第26-27页 |
| ·码垛机器人动力学方程的建立 | 第27-34页 |
| ·系统广义坐标 | 第27-29页 |
| ·码垛机器人动力学模型 | 第29-31页 |
| ·主、从转角关系的计算 | 第31-32页 |
| ·左支链Kane动力学方程 | 第32-33页 |
| ·右支链Kane动力学方程 | 第33页 |
| ·整体简化后三自由度码垛机器人的Kane动力学方程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 4-DOF混联码垛机器人运动学与动力学仿真 | 第35-48页 |
| ·ADAMS软件概述 | 第35页 |
| ·ADAMS简介 | 第35页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第35页 |
| ·码垛机器人模型的建立 | 第35-41页 |
| ·Pro/E建模 | 第35-36页 |
| ·模型导入ADAMS | 第36-37页 |
| ·添加约束及驱动 | 第37-38页 |
| ·模型验证 | 第38-41页 |
| ·码垛机器人运动学仿真 | 第41-45页 |
| ·仿真条件 | 第41页 |
| ·仿真结果 | 第41-45页 |
| ·码垛机器人动力学仿真 | 第45-47页 |
| ·仿真设置 | 第45页 |
| ·仿真结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 4-DOF混联码垛机器人参数化优化设计 | 第48-72页 |
| ·ADAMS/View参数化设计与分析方法介绍 | 第48-50页 |
| ·ADAMS/View参数化设计技术简介 | 第48页 |
| ·ADAMS/View参数化方法 | 第48-49页 |
| ·ADAMS/View参数化分析方法 | 第49-50页 |
| ·码垛机器人参数化模型的建立 | 第50-54页 |
| ·ADAMS参数化建模 | 第50-52页 |
| ·添加运动副及驱动 | 第52页 |
| ·添加负载力 | 第52-53页 |
| ·模型验证 | 第53-54页 |
| ·码垛机器人参数化设计 | 第54-56页 |
| ·确定设计变量和约束条件 | 第54-56页 |
| ·确定目标函数 | 第56页 |
| ·码垛机器人设计研究 | 第56-68页 |
| ·DV_LA对目标函数的设计研究 | 第56-62页 |
| ·DV_LB对目标函数的设计研究 | 第62-65页 |
| ·DV_P对目标函数的设计研究 | 第65-68页 |
| ·码垛机器人优化设计 | 第68-71页 |
| ·水平驱动力的优化设计 | 第68-70页 |
| ·竖直驱动力的优化设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |