新型大工作空间并联机构及其性能研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·概述 | 第7页 |
| ·课题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·典型少自由度并联机构构型及应用简介 | 第8-9页 |
| ·大工作空间并联机器人概述 | 第9-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 机构运动学分析 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·机构描述 | 第13-15页 |
| ·结构参数定义 | 第15-16页 |
| ·位置分析 | 第16-18页 |
| ·机构速度雅可比矩阵求解 | 第18-19页 |
| ·机构奇异性分析 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 工作空间拓展及结构参数影响分析 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第24-26页 |
| ·可达工作空间的搜索方法 | 第26页 |
| ·工作空间形状分析 | 第26-28页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第28-34页 |
| ·机构参数对工作空间体积的影响 | 第28-30页 |
| ·有效体积增大方案分析 | 第30-33页 |
| ·空间三维图示 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 机构承载能力分析 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·力承载能力指标 | 第35-37页 |
| ·力承载能力仿真分析 | 第37-38页 |
| ·承载能力各向同性分析 | 第38-42页 |
| ·指标空间分布 | 第39-41页 |
| ·影响因素分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 刚度分析 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·静刚度模型的建立 | 第44-48页 |
| ·伸缩杆刚度系数预估 | 第48-50页 |
| ·静刚度仿真分析 | 第50-60页 |
| ·冗余驱动对各向刚度的影响 | 第50-58页 |
| ·参数对刚度性能指标的影响 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 全文总结 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| ·工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |
