超声波自主探路车的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·无人驾驶车辆 | 第10-13页 |
| ·无人驾驶车的概念和发展意义 | 第10页 |
| ·无人驾驶车辆技术的研究发展历程 | 第10-12页 |
| ·无人驾驶车辆技术的关键技术 | 第12-13页 |
| ·无人驾驶车辆的发展方向 | 第13页 |
| ·特种机器人 | 第13-14页 |
| ·特种机器人的概念和特点 | 第13-14页 |
| ·特种机器人的研究发展状态 | 第14页 |
| ·特种机器人的基本技术与基本科学问题 | 第14页 |
| ·课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于距离测量的环境信息获取 | 第15-20页 |
| ·选用超声波测距方法获取环境信息 | 第15页 |
| ·通过超声波测距获取环境信息的方法的缺陷 | 第15-17页 |
| ·超声波测距的原理 | 第15页 |
| ·超声波测距的有效探测范围 | 第15-16页 |
| ·超声波测距的缺点 | 第16-17页 |
| ·以往的设计方法的缺陷 | 第17页 |
| ·使用扇形扫描方法获取准确的环境信息 | 第17-19页 |
| ·扇形扫描方法 | 第17-18页 |
| ·扇形扫描的优点 | 第18页 |
| ·扇形扫描方法的探测效果 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 探路车的转弯行驶办法 | 第20-30页 |
| ·通过精确计算转弯半径提高系统的转弯能力 | 第20页 |
| ·探路车的基本构造和转弯特性 | 第20页 |
| ·探路车转弯半径的计算 | 第20-29页 |
| ·外侧转弯半径的计算 | 第20-24页 |
| ·外侧转弯半径计算结果的分析选用 | 第24-26页 |
| ·内侧转弯半径的计算 | 第26-28页 |
| ·内侧转弯半径计算结果的分析选用 | 第28-29页 |
| ·转弯半径的最终决定 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 探路车各方面性能参数的设定 | 第30-38页 |
| ·影响系统参数设定的有关因素 | 第30-31页 |
| ·超声测距系统的温度补偿 | 第30页 |
| ·系统实时性的不足 | 第30-31页 |
| ·系统在行进状态下各个参数的确定 | 第31-37页 |
| ·由实时性不足决定的行驶状态下系统的探测角度范围 | 第31-34页 |
| ·由超声波测距的特性决定的测距系统扫描角速度 | 第34页 |
| ·由系统实时性不足决定的探路车行驶速度 | 第34-36页 |
| ·在行驶状态下产生的测距误差的校正 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 探路车的行动办法 | 第38-50页 |
| ·探路车行驶大方向的确定 | 第38页 |
| ·探路车系统的两种行驶模式 | 第38-40页 |
| ·探路车的两种行驶模式 | 第38-39页 |
| ·两种行驶环境的判别 | 第39-40页 |
| ·系统在复杂环境下的循线行驶模式 | 第40-47页 |
| ·选用循线行驶的复杂行驶环境 | 第40-42页 |
| ·循线行驶的特点 | 第42页 |
| ·探路车系统的循线行驶模式 | 第42-46页 |
| ·系统对循线缺口的处理办法 | 第46-47页 |
| ·系统在复杂环境下的一般行驶模式 | 第47-48页 |
| ·系统的倒行模式 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 超声测距系统的设计 | 第50-60页 |
| ·超声测距系统的原理和基本结构 | 第50页 |
| ·超声换能器的结构和原理 | 第50-51页 |
| ·超声测距系统的两个特性 | 第51-52页 |
| ·超声测距系统的探测死区 | 第51页 |
| ·超声测距系统的温度补偿 | 第51-52页 |
| ·测距系统收发电路的硬件实现 | 第52-55页 |
| ·发射驱动电路 | 第52-53页 |
| ·接收整形放大电路 | 第53-54页 |
| ·比较触发电路 | 第54-55页 |
| ·PIC 单片机的选用 | 第55-59页 |
| ·PIC16F873 单片机的介绍 | 第55-58页 |
| ·单片机测距电路 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 电机的控制和驱动 | 第60-65页 |
| ·步进电机驱动电路 | 第60-63页 |
| ·步进电机的选用 | 第60-61页 |
| ·步进电机的控制驱动 | 第61-63页 |
| ·直流电机的驱动 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第8章 探路车可执行的任务 | 第65-66页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72-73页 |
