| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·模糊系统的建模方法 | 第12-14页 |
| ·模糊控制的发展历史 | 第14-16页 |
| ·常规模糊控制器 | 第14-15页 |
| ·自适应模糊控制器 | 第15-16页 |
| ·模糊系统的逼近理论 | 第16-17页 |
| ·万能逼近理论 | 第16-17页 |
| ·万能逼近理论的充分条件 | 第17页 |
| ·万能逼近理论的必要条件 | 第17页 |
| ·模糊系统与其它非线性系统建模方法的比较 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 模糊理论基础 | 第20-32页 |
| ·模糊集合 | 第20-22页 |
| ·模糊集合的定义 | 第20页 |
| ·模糊集合表示法 | 第20-21页 |
| ·常用的隶属函数 | 第21-22页 |
| ·模糊关系 | 第22-23页 |
| ·模糊关系的定义 | 第22-23页 |
| ·模糊关系的运算 | 第23页 |
| ·模糊蕴涵关系 | 第23-24页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第24-26页 |
| ·自适应模糊控制器的结构及其分类 | 第26-31页 |
| ·自适应模糊控制器的结构 | 第27-28页 |
| ·自适应模糊控制器的原理 | 第28-31页 |
| ·自适应模糊控制器的分类 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 一类单输入单输出非线性系统的自适应模糊控制 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·一类SISO 非线性系统的模型及控制问题的描述 | 第33-34页 |
| ·模糊自适应H ∞控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·模糊自适应算法 | 第35-37页 |
| ·稳定性与收敛性分析 | 第37-38页 |
| ·系统仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 一类多输入多输出非线性系统的自适应模糊控制 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·系统描述 | 第42-44页 |
| ·一类MIMO 非线性系统自适应模糊控制器的设计 | 第44-46页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第46-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章自适应模糊控制在机械手轨迹跟踪中的研究与应用 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·机械手的动态数学模型 | 第53-57页 |
| ·悬臂梁数学模型的一些基本假设 | 第54-55页 |
| ·悬臂梁数学模型的推导 | 第55-57页 |
| ·机械手的自适应模糊控制器的设计 | 第57-61页 |
| ·机械手的常规控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·机械手自适应模糊控制器的设计 | 第59-61页 |
| ·系统的仿真 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 一 内容总结 | 第67页 |
| 二 工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
