移动机器人三维环境建模与自主运动规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·三维非结构化环境特点 | 第8-9页 |
| ·环境建模研究现状 | 第9-10页 |
| ·运动规划研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·发展趋势 | 第12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 三维环境信息获取和系统功能框架 | 第14-22页 |
| ·三维激光测距系统 | 第15-18页 |
| ·二维激光测距仪 | 第15-16页 |
| ·三维测距原理 | 第16-18页 |
| ·系统功能框架 | 第18-22页 |
| ·数据通信及人机交互 | 第18-20页 |
| ·信息处理及自主决策控制 | 第20-22页 |
| 3 面向三维非结构化场景的自主建模 | 第22-35页 |
| ·线段特征提取 | 第22-25页 |
| ·线段分割原理 | 第23-24页 |
| ·实验结果及分析 | 第24-25页 |
| ·基于线段合并的平面特征提取 | 第25-28页 |
| ·线段合并原理 | 第25-26页 |
| ·归并小平面 | 第26-27页 |
| ·实验结果及分析 | 第27-28页 |
| ·基于区域扩张的平面特征提取 | 第28-32页 |
| ·局部平面拟合 | 第28-30页 |
| ·基于区域扩张的平面分割算法 | 第30-31页 |
| ·实验结果及分析 | 第31-32页 |
| ·基于高程模型的三维地图构建 | 第32-35页 |
| ·场景栅格划分 | 第32-33页 |
| ·可行区域划分 | 第33-34页 |
| ·实验结果及分析 | 第34-35页 |
| 4 移动机器人自主运动规划 | 第35-51页 |
| ·基于几何-高程模型的自主运动规划 | 第35-42页 |
| ·二维随机路图算法 | 第35-37页 |
| ·几何-高程模型构建 | 第37-39页 |
| ·多目标路径搜索 | 第39-40页 |
| ·实验结果及分析 | 第40-42页 |
| ·基于地形评估的自主运动规划 | 第42-51页 |
| ·非结构化场景地形分类 | 第42-44页 |
| ·可行区域划分 | 第44-46页 |
| ·多目标分级路径搜索 | 第46-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59页 |
| 课题资助情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
