| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·模块化机器人概述 | 第13-15页 |
| ·模块化机器人国外研究和发展状况 | 第13-14页 |
| ·模块化机器人国内研究和发展状况 | 第14-15页 |
| ·机器人轨迹规划及仿真技术概述 | 第15-16页 |
| ·机器人控制论概述 | 第16页 |
| ·课题研究的方法及主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 PowerCube 模块化机器人的设计与轨迹规划 | 第18-34页 |
| ·PowerCube 模块化机器人的设计 | 第18-22页 |
| ·PowerCube 模块化机器人的介绍 | 第20-21页 |
| ·六自由度PowerCube 机器人的建立 | 第21-22页 |
| ·机器人的轨迹规划方法 | 第22-25页 |
| ·基于测地线的空间三自由度机器人路径最优的轨迹规划 | 第25-33页 |
| ·基于测地线的机器人轨迹规划的一般步骤 | 第25-26页 |
| ·三自由度PowerCube 模块化机器人测地线轨迹规划 | 第26-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 PowerCube 模块化机器人的控制方法 | 第34-65页 |
| ·引言 | 第34-39页 |
| ·机器人控制的目的 | 第34页 |
| ·机器人反馈控制的发展 | 第34-35页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第35-39页 |
| ·补偿控制原理及控制方法 | 第39-43页 |
| ·补偿控制方法 | 第39-41页 |
| ·PD 控制概述 | 第41-42页 |
| ·前馈控制概述 | 第42-43页 |
| ·PowerCube 机器人前馈补偿+PD 控制的控制器参数设计 | 第43-48页 |
| ·全局稳定性设计 | 第48-51页 |
| ·参数Kp 的设计：正定李亚普诺夫函数的条件 | 第48-49页 |
| ·参数Kd 的设计：李亚普诺夫函数的导数为负定的条件 | 第49-51页 |
| ·PowerCube 模块化机器人控制器 PD 参数设计 | 第51-53页 |
| ·PowerCube 模块化机器人仿真研究 | 第53-64页 |
| ·建立动力学模型 | 第53-57页 |
| ·利用Matlab 进行仿真 | 第57-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 PowerCube 模块机器人测地线轨迹规划的实验 | 第65-69页 |
| ·模块化机器人系统研究综述 | 第65页 |
| ·视觉传感器概述 | 第65-66页 |
| ·实验系统结构 | 第66-67页 |
| ·测地线轨迹在 PowerCube 模块化机器人上的实现 | 第67-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68页 |
| ·结论 | 第68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
