| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外发展现状及存在的问题 | 第8-14页 |
| ·国内外双足机器人发展现状 | 第8-13页 |
| ·国内外研究存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 欠驱动双足行走机器人侧向动力学建模 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·欠驱动步行机器人双脚的结构设计及原理 | 第17-21页 |
| ·欠驱动步行机器人双脚的设计要求 | 第17-18页 |
| ·侧向自由度多模式欠驱动弹性脚的设计及原理 | 第18-21页 |
| ·欠驱动步行机器人侧向运动混合系统建模 | 第21-26页 |
| ·模型描述与行走阶段的划分 | 第21-23页 |
| ·摆动阶段的动力学方程和脚触地碰撞方程 | 第23-26页 |
| ·欠驱动双足行走机器人中纵向与侧向的结合 | 第26-29页 |
| ·纵向运动中质心的轨迹 | 第26-27页 |
| ·纵向运动中质心的变化对侧向的影响 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 水平质心控制算法设计 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·Compass-like 机器人模型中水平质心算法的设计 | 第32-40页 |
| ·计算水平质心方法 | 第33-35页 |
| ·仿真实验及结论分析 | 第35-38页 |
| ·水平质心控制与平均前进速度控制的比较 | 第38-40页 |
| ·加膝关节机器人模型中水平质心算法的设计 | 第40-43页 |
| ·计算水平质心方法 | 第40-42页 |
| ·仿真实验及结论分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·机器人通用仿真实验平台的建立 | 第46-52页 |
| ·VC++平台功能的实现 | 第47-48页 |
| ·基于OpenGL 的三维图形仿真 | 第48-49页 |
| ·机器人动力学方程的MATLAB 求解 | 第49-50页 |
| ·MATLAB 平台功能的实现 | 第50-52页 |
| ·机器人步态行走空间姿态的还原 | 第52-55页 |
| ·机器人运动学模型描述与假设 | 第52页 |
| ·机器人空间姿态的还原 | 第52-55页 |
| ·三维行走动态演示 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 全文总结 | 第58-61页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第58页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第58-59页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
| 附录A 机器人被动行走摆动阶段的动态方程 | 第61-62页 |
| 附录B 基于默认参数的仿真分析曲线 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目和发表的文章 | 第68-69页 |
| 导师与作者简介 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 摘要 | 第71-73页 |
| Abstract | 第73-74页 |