机械臂协调操作柔性负载系统轨迹与振动控制方法研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机械臂协调操作柔性负载研究现状 | 第8-13页 |
| ·单臂操作研究现状 | 第8-11页 |
| ·协调操作研究现状 | 第11-13页 |
| ·协调控制系统振动控制方法 | 第13-16页 |
| ·被动控制 | 第13-14页 |
| ·主动控制 | 第14-16页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂协调操作柔性负载系统动力学建模 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·梁杆结构的振动特性 | 第18-21页 |
| ·横向振动微分方程 | 第18-20页 |
| ·固有频率和主振型 | 第20-21页 |
| ·协调控制系统动力学模型 | 第21-33页 |
| ·系统描述 | 第21-22页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第22-26页 |
| ·负载动力学模型 | 第26-29页 |
| ·协调控制系统动力学模型 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械臂协调操作柔性负载系统奇异摄动分解 | 第34-39页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·奇异摄动理论 | 第34-35页 |
| ·系统模型的奇异摄动分解 | 第35-38页 |
| ·慢变子系统 | 第36-37页 |
| ·快变子系统 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机械臂协调操作柔性负载系统控制方法 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·模糊控制系统 | 第39-45页 |
| ·模糊控制原理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器结构 | 第40-43页 |
| ·模糊系统通用逼近性 | 第43页 |
| ·自适应模糊控制器 | 第43-45页 |
| ·慢变子系统控制方法 | 第45-48页 |
| ·快变子系统控制方法 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真研究 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 全文总结 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 摘要 | 第68-70页 |
| ABSTRACT | 第70-72页 |
