机械臂操作柔性负载系统柔顺控制方法研究

内容提要	第1-7页
第1章 绪论	第7-16页
·选题背景及意义	第7-8页
·机械臂操作柔性负载系统国内外研究现状	第8-14页
·国外研究现状	第8-13页
·国内研究现状	第13-14页
·本文的主要工作及章节安排	第14-16页
第2章 机械臂操作柔性负载系统动力学建模	第16-33页
·引言	第16-17页
·柔性负载动力学建模	第17-27页
·柔性梁单元运动学	第17-19页
·柔性负载运动学	第19-21页
·柔性负载动力学	第21-27页
·系统动力学模型	第27-32页
·作用力分析	第27-31页
·系统整体模型	第31-32页
·小结	第32-33页
第3章 基于自适应控制的轨迹跟踪及振动抑制方法	第33-45页
·引言	第33-34页
·自适应控制方法	第34-36页
·稳定性证明	第36-37页
·仿真研究	第37-44页
·小结	第44-45页
第4章 基于刚性控制的轨迹跟踪控制方法	第45-55页
·引言	第45-46页
·自适应刚性控制方法	第46-47页
·稳定性证明	第47-49页
·仿真研究	第49-54页
·小结	第54-55页
第5章 全文总结	第55-57页
参考文献	第57-63页
致谢	第63-64页
摘要	第64-66页
ABSTRACT	第66-67页